Arduino:Примеры/Genuino101CurieIMUShockDetect
Поддержать проект | Содержание | Знакомство с Arduino | Продукты | Основы | Справочник языка Arduino | Примеры | Библиотеки | Хакинг | Изменения | Сравнение языков Arduino и Processing |
Содержание
Определение удара[1]
Этот пример показывает, как настроить IMU-устройство на определение удара и управлять прерыванием, запускаемым при наступлении этого события. Условия для определения удара задаются при помощи двух параметров – продолжительности и порогового значения. Будучи настроенным, IMU-устройство начинает считывать данные от акселерометра и гироскопа, ища паттерн данных, соответствующий заданному событию. То есть в данном случае – удару.
Необходимое оборудование
- Плата Arduino/Genuino 101
Цепь
Никакого дополнительного оборудования для этого примера не нужно.
Наиболее важные части скетча
Библиотека CurieIMU.h, дающая доступ ко всем параметрам, функциям и значениям IMU-чипа платы Arduino/Genuino 101. В этот чип встроены 3-осевой акселерометр и 3-осевой гироскоп. Библиотека Curie IMU является частью ядра платы 101 и загружается вместе с ее ключевыми файлами. В этом примере мы настроим плату таким образом, чтобы она смогла определить удар, а также включим прерывание, используемое для этой задачи.
Код
Удар – это событие, при котором датчик считывает от акселерометра очень высокие значения в короткий промежуток времени. В функции setDetectionThreshold() указывается то, каким должно быть пороговое значение от акселерометра, а в функции setDetectionDuration() – то, какой должна быть продолжительность удара (это должно быть 50 или 75 миллисекунд). То есть вместе две эти функции задают условия для определения удара.
Настроив пороговое значение и продолжительность, при помощи функции interrupts() включаем прерывание. Таким образом, когда заданные условия будут соблюдены, запустится прерывание, а вместе с ним и пользовательская функция eventCallback(). Внутри нее имеется функция getInterruptStatus(), позволяющая сверяться с разными комбинациями осей и направлений, тем самым позволяя определять и через монитор порта сообщать, по какой оси и в каком направлении был нанесен удар.
1 /*
2 Правообладатель – Intel Corporation (2015). Все права защищены.
3
4 Эта библиотека является бесплатной; ее можно распространять
5 и/или модифицировать согласно условиям Стандартной общественной
6 лицензии ограниченного применения GNU (т.к. она выпущена Фондом
7 свободного ПО) – либо версии 2.1 этой лицензии, либо более поздней
8 версии (на ваш выбор).
9
10 Эта библиотека распространяется в надежде на то, что будет
11 полезна кому-либо, но БЕЗО ВСЯКИХ ГАРАНТИЙ – даже без гарантий на
12 коммерческое качество и пригодность применения для конкретных
13 целей. Более подробно читайте в Стандартной общественной лицензии
14 ограниченного применения GNU.
15
16 Вы должны получить копию Стандартной общественной лицензии
17 ограниченного применения вместе с этой библиотекой. Если не
18 получили, напишите в Фонд бесплатного ПО на адрес: Free Software
19 Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston,
20 MA 02110-1301 USA
21 */
22
23 /*
24 Этот скетч-пример демонстрирует, как можно использовать BMI160
25 на модуле Intel Curie для определения удара и других внезапных
26 движений
27 */
28
29 #include "CurieIMU.h"
30
31 boolean blinkState = false; // состояние светодиода
32
33 void setup() {
34 Serial.begin(9600);
35
36 /* инициализируем IMU-устройство */
37 CurieIMU.begin();
38 CurieIMU.attachInterrupt(eventCallback);
39
40 /* включаем определение удара */
41 CurieIMU.setDetectionThreshold(CURIE_IMU_SHOCK, 1500); // 1.5g = 1500 mg
42 CurieIMU.setDetectionDuration(CURIE_IMU_SHOCK, 50); // 50 миллисекунд
43 CurieIMU.interrupts(CURIE_IMU_SHOCK);
44
45 Serial.println("IMU initialisation complete, waiting for events..."); // "Инициализация IMU-устройства завершена, ждем наступления заданных условий..."
46 }
47
48 void loop() {
49 // как только начался блок loop(), мигаем светодиодом:
50 digitalWrite(13, blinkState);
51 blinkState = !blinkState;
52 delay(1000);
53 }
54
55
56 static void eventCallback(void)
57 {
58 if (CurieIMU.getInterruptStatus(CURIE_IMU_SHOCK)) {
59 if (CurieIMU.shockDetected(X_AXIS, POSITIVE))
60 Serial.println("Negative shock detected on X-axis"); // "Определен удар по оси X в направлении от бесконечности к 0"
61 if (CurieIMU.shockDetected(X_AXIS, NEGATIVE))
62 Serial.println("Positive shock detected on X-axis"); // "Определен удар по оси X в направлении от 0 к бесконечности"
63 if (CurieIMU.shockDetected(Y_AXIS, POSITIVE))
64 Serial.println("Negative shock detected on Y-axis"); // "Определен удар по оси Y в направлении от бесконечности к 0"
65 if (CurieIMU.shockDetected(Y_AXIS, NEGATIVE))
66 Serial.println("Positive shock detected on Y-axis"); // "Определен удар по оси Y в направлении от 0 к бесконечности"
67 if (CurieIMU.shockDetected(Z_AXIS, POSITIVE))
68 Serial.println("Negative shock detected on Z-axis"); // "Определен удар по оси Z в направлении от бесконечности к 0"
69 if (CurieIMU.shockDetected(Z_AXIS, NEGATIVE))
70 Serial.println("Positive shock detected on Z-axis"); // "Определен удар по оси Z в направлении от 0 к бесконечности"
71 }
72 }
См.также
- Curie IMU Orientation Visualizer
- Curie IMU Accelerometer
- Curie IMU Accelerometer Orientation
- Curie IMU Gyro
- Curie IMU Raw Imu Data Serial
- Curie IMU Step Count
- Curie IMU Tap Detect
Внешние ссылки