Arduino:Примеры/SendandReceiveArguments

Содержание

Знакомство с Arduino

Продукты

Основы

Справочник языка Arduino

Примеры

Библиотеки

Хакинг

Изменения

Сравнение языков Arduino и Processing

Перевод: Максим Кузьмин (Cubewriter)

Перевел 2686 статей для сайта.

Контакты:

• Skype: cubewriter
• E-mail: cubewriter@gmail.com
• Максим Кузьмин на freelance.ru

Проверка/Оформление/Редактирование: Мякишев Е.А.

Получение и отправка команд с аргументами

Этот пример является расширенной версией примера «Получение и отправка команд», то есть демонстрирует, как сделать на PC переключатель светодиода, встроенного в Arduino, а также как отправлять обратно на PC статус, в котором в данный момент находится светодиод, но вдобавок к этому – как отправлять и принимать несколько аргументов в виде значений типа float.

Код

1. // *** Получение и отправка команд с аргументами ***
2.  
3. // Это расширенная версия примера «Получение и отправка команд».
4. // В него добавлено то, что Arduino теперь отправляет и принимает
5. // несколько float-значений.
6. //
7. // Этот скетч демонстрирует, как:
8. // - возвращать разные статусы (команды подтверждения и ошибки)
9. // - получать несколько аргументов
10. // - отправлять несколько аргументов
11. // - вызывать функцию периодически
12.  
13. #include <CmdMessenger.h>  //  подключаем библиотеку CmdMessenger
14.  
15. // переменные для мигающего светодиода:
16. unsigned long previousToggleLed = 0;   // то, когда светодиод был переключен в последний раз
17. bool ledState                   = 0;   // текущее состояние светодиода
18. const int kBlinkLed             = 13;  // контакт для встроенного светодиода
19.  
20. // привязываем экземпляр класса CmdMessenger к последовательному порту:
21. CmdMessenger cmdMessenger = CmdMessenger(Serial);
22.  
23. // Это список распознаваемых команд, и эти команды могут быть
24. // либо получены, либо отправлены. Чтобы получить команду, к этому
25. // событию нужно привязать функцию внешнего вызова.
26. enum
27. {
28.   // Команды:
29.   kAcknowledge         , // команда, подтверждающая получение команды
30.   kError               , // команда, сообщающая об ошибках
31.   kFloatAddition       , // команда, запрашивающая суммировать два float-значения
32.   kFloatAdditionResult , // команда, сообщающая о результате суммирования
33. };
34.  
35. // команды, отсылаемые от PC и получаемые на Arduino; в скетче Arduino
36. // нужно задать функцию внешнего вызова для каждой записи из списка ниже:
37. void attachCommandCallbacks()
38. {
39.   // подключаем функции внешнего вызова:
40.   cmdMessenger.attach(OnUnknownCommand);
41.   cmdMessenger.attach(kFloatAddition, OnFloatAddition);
42. }
43.  
44. // ------------------  ФУНКЦИИ ВНЕШНЕГО ВЫЗОВА -----------------------
45.  
46. // эта функция вызывается, когда к присланной команде не привязано никакой функции:
47. void OnUnknownCommand()
48. {
49.   cmdMessenger.sendCmd(kError,"Command without attached callback");  //  "Команда без функции внешнего вызова"
50. }
51.  
52. // функция внешнего вызова, сообщающая о готовности Arduino (т.е. о ее загрузке):
53. void OnArduinoReady()
54. {
55.   cmdMessenger.sendCmd(kAcknowledge,"Arduino ready");  //  "Arduino готова"
56. }
57.  
58. // функция внешнего вызова, рассчитывающая сумму двух присланных float-значений:
59. void OnFloatAddition()
60. {
61.   // извлекаем первый аргумент как float:
62.   float a = cmdMessenger.readFloatArg();
63.  
64.   // извлекаем второй аргумент как float:
65.   float b = cmdMessenger.readFloatArg();
66.  
67.   // отсылаем обратно результат суммирования:
68.   //cmdMessenger.sendCmd(kFloatAdditionResult,a + b);
69.   cmdMessenger.sendCmdStart(kFloatAdditionResult);
70.   cmdMessenger.sendCmdArg(a+b);
71.   cmdMessenger.sendCmdArg(a-b);
72.   cmdMessenger.sendCmdEnd();
73. }
74.  
75. // ------------------ ГЛАВНАЯ ЧАСТЬ СКЕТЧА ----------------------
76.  
77. // блок исходных операций:
78. void setup()
79. {
80.   // прослушиваем последовательное соединение на предмет сообщений от PC:
81.   Serial.begin(115200);
82.  
83.   // добавляем каждой команде символ новой строки:
84.   cmdMessenger.printLfCr();  
85.  
86.   // подключаем функции внешнего вызова, заданные пользователем:
87.   attachCommandCallbacks();
88.  
89.   // отсылаем на PC сообщение, что Arduino загрузилась:
90.   cmdMessenger.sendCmd(kAcknowledge,"Arduino has started!");  //  "Arduino запущена!"
91.  
92.   // режим работы светодиода выставляем на OUTPUT:
93.   pinMode(kBlinkLed, OUTPUT);
94. }
95.  
96. // возвращаем «true», если время превысило заданный интервал
97. // (в миллисекундах); используется для периодических действий:
98. bool hasExpired(unsigned long &prevTime, unsigned long interval) {
99.   if (  millis() - prevTime > interval ) {
100.     prevTime = millis();
101.     return true;
102.   } else    
103.     return false;
104. }
105.  
106. // блок повторяющихся операций:
107. void loop()
108. {
109.   // обрабатываем данные, пришедшие по последовательному соединению,
110.   // и выполняем функции внешнего вызова:
111.   cmdMessenger.feedinSerialData();
112.  
113.   // периодически переключаем светодиод; если светодиод
114.   // не переключается каждые 2000 миллисекунд, это значит, что работа
115.   // cmdMessenger требует больше времени:
116.   if (hasExpired(previousToggleLed,2000)) // переключаем каждые 2 секунды:
117.   {
118.     toggleLed();  
119.   }
120. }
121.  
122. // состояние переключаемого светодиода:
123. void toggleLed()
124. {  
125.   ledState = !ledState;
126.   digitalWrite(kBlinkLed, ledState?HIGH:LOW);
127. }