EducationBot в 08:36, 8 июля 2023

2023-07-08T08:36:47Z

← Предыдущая версия		Версия от 12:36, 8 июля 2023
Строка 130:		Строка 130:

	<references />		<references />
			{{Навигационная таблица/Портал/Arduino}}
	[[Категория:Пример]]		[[Категория:Пример]]
	[[Категория:Примеры]]		[[Категория:Примеры]]
	[[Категория:Пример программирования Arduino]]		[[Категория:Пример программирования Arduino]]
	[[Категория:Примеры программирования Arduino]]		[[Категория:Примеры программирования Arduino]]

EducationBot в 08:33, 20 мая 2023

2023-05-20T08:33:31Z

← Предыдущая версия		Версия от 12:33, 20 мая 2023
Строка 37:		Строка 37:
	==Код==		==Код==

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	/* Робот следует за линией		/* Робот следует за линией

Myagkij: Замена текста — «» на «»

2016-12-14T05:30:11Z

Замена текста — «<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">» на «<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS" enclose="div">»

Новая страница

{{Arduino панель перехода}}
{{Перевод от Сubewriter}}
{{Myagkij-редактор}}

==Следование по линии<ref>[https://www.arduino.cc/en/Tutorial/RobotLineFollowing Arduino - Line Following]</ref>==

Возьмите большой кусок белой бумаги (либо склейте между собой несколько кусков) и, воспользовавшись толстым черным маркером, нарисуйте на нем какую-нибудь фигуру. Эта фигура будет вашим '''«гоночным треком»'''.
Поставьте робота поверх этой линии, а затем включите его. Он начнет сканировать пол на предмет этой линии, а когда найдет, начнет вдоль нее двигаться.
Попробуйте этот скетч с разными роботами, чтобы узнать, какой придет к финишу первым!

==Необходимое оборудование и инструменты==

* '''Arduino Robot''';
* Большой кусок белой бумаги;
* Толстый черный маркер;
* Изолента;

== Инструкция ==

# Подготовьте свой '''«гоночный трек»'''. Нарисуйте на большом куске бумаги толстую линию (ее концы должны соединяться друг с другом). Если большого куска бумаги нет, склейте скотчем несколько кусков поменьше. Ширина линии должна составлять '''около 3 см'''.
# Приклейте ваш '''«трек»''' к полу, чтобы из-за движений робота он не елозил. Цвет бумаги должен быть светлым.
# Загрузите скетч, отключите '''USB''' и включите питание.
# Поставьте робота на трек – так, чтобы он мог увидеть линию.
# Показав экран загрузки, робот начнет двигаться, тем самым подстраиваясь под линию.
# Настроившись, робот начнет движение вдоль линии. Если все в порядке, он так и будет двигаться по треку. Впрочем, он может съехать с трассы, и тут может помочь калибровка функции lineFollowConfig(). Почитать об этом можно здесь.

==Пробуем==

[[File:LottieLemon_illustration_LF1_780.png]]

Нарисуйте свой собственный '''«гоночный трек»'''!

[[File:LottieLemon_illustration_LF2_780.png]]

А теперь пускай робот по нему прокатится.

==Код==

<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS" enclose="div">
/* Робот следует за линией

Этот скетч демонстрирует способность Arduino Robot следовать
нарисованной на бумаге линии. Лист бумаги должен быть приклеен
к полу скотчем или изолентой. Чтобы сделать «финиш», приклейте поперек
линии кусок темной изоленты.

Цепь:
* Arduino Robot

Создан 1 мая 2013 Х. Янгом (X. Yang),
модифицирован 12 мая 2013 Д. Куартиллье (D. Cuartielles).

Этот код не защищен авторским правом.
*/

#include <ArduinoRobot.h> // подключаем библиотеку Robot
#include <Wire.h>
#include <SPI.h>

long timerOrigin; // с помощью этой переменной будем считать время, прошедшее с момента старта

void setup() {
// Инициализируем робота, SD-карту, дисплей и динамик
Robot.begin();
Robot.beginTFT();
Robot.beginSD();
Robot.beginSpeaker();

// Показываем на TFT-экране логотипы:
Robot.displayLogos();

Robot.drawBMP("lf.bmp", 0, 0); // показываем фоновую картинку:

Robot.playFile("chase.sqm"); // проигрываем песенку, хранящуюся на SD-карте

// Показываем на экране инструкции:
Robot.text("Line Following\n\n place the robot on\n the track and \n see it run", 5, 5); // "Следование линии\n\n Поставьте робота\n на трек, чтобы он\n начал движение"
Robot.text("Press the middle\n button to start...", 5, 61); // "Нажмите среднюю\n кнопку, чтобы начать..."
Robot.waitContinue();

// Для того, чтобы робот следовал за линией, нужно указать несколько значений.
// От этих значений также зависит то, как робот будет подстраиваться под линию.
// Чтобы увидеть разницу, попробуйте разные варианты.
// Например, два варианта, предложенных ниже:
//Robot.lineFollowConfig(14, 9, 50, 10);
Robot.lineFollowConfig(11, 7, 60, 5);

// Выставляем моторную плату в режим следования за линией:
Robot.setMode(MODE_LINE_FOLLOW);

// Начинаем:
Robot.fill(255, 255, 255);
Robot.stroke(255, 255, 255);
Robot.rect(0, 0, 128, 80); // стираем предыдущий текст
Robot.stroke(0, 0, 0);
Robot.text("Start", 5, 5); // "Старт"

Robot.stroke(0, 0, 0); // выбираем цвет для текста
Robot.text("Time passed:", 5, 21); // "Прошло времени:"

timerOrigin = millis(); // ведем отчет времени

while (!Robot.isActionDone()) { // ждем финишного сигнала
Robot.debugPrint(millis() - timerOrigin, 5, 29); // показываем, сколько прошло времени
}

Robot.stroke(0, 0, 0);
Robot.text("Done!", 5, 45); // "Готово!"
}
void loop() {
// Ничего не делаем. Программа срабатывает лишь один раз.
// Чтобы начать еще раз, робота нужно перезагрузить.
}
</syntaxhighlight>

==Как это работает==

В нижней части моторной платы робота имеется пять инфракрасных датчиков, которые умеют определять, в каких местах свет отражается, а в каких – нет. Робот, в свою очередь, использует эту информацию, чтобы либо двигаться по прямой, либо поворачивать.

==Остановка==

Если робот наткнется на черную фигуру, которая будет захватывать сразу пять датчиков, он остановится. Пользуйтесь этим, чтобы робот мог в определенных местах останавливаться и выполнять какие-нибудь действия.

== См.также==

# Tutorial.RobotRescue

==Внешние ссылки==

<references />
[[Категория:Пример]]
[[Категория:Примеры]]
[[Категория:Пример программирования Arduino]]
[[Категория:Примеры программирования Arduino]]

Arduino:Примеры/RobotLineFollowing - История изменений

EducationBot в 08:36, 8 июля 2023

EducationBot в 08:33, 20 мая 2023

Myagkij: Замена текста — «» на «»