MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN: различия между версиями

Материал из Онлайн справочника
Перейти к навигацииПерейти к поиску
Нет описания правки
Нет описания правки
 
(не показано 6 промежуточных версий 1 участника)
Строка 9: Строка 9:
Пример использования (работает, даже если ничего не подключено):
Пример использования (работает, даже если ничего не подключено):


<syntaxhighlight lang="python" enclose="div">
<syntaxhighlight lang="python">
from pyb import CAN
from pyb import CAN
can = CAN(1, CAN.LOOPBACK)
can = CAN(1, CAN.LOOPBACK)
Строка 34: Строка 34:
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.info()|CAN.info([list])]]
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.info()|CAN.info([list])]]
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.setfilter()|CAN.setfilter(bank, mode, fifo, params, *, rtr)]]
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.setfilter()|CAN.setfilter(bank, mode, fifo, params, *, rtr)]]
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.clearfilter()|CAN.clearfilter(bank)]]
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.any()|CAN.any(fifo)]]
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.recv()|CAN.recv(fifo, list=None, *, timeout=5000)]]
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.send()|CAN.send(data, id, *, timeout=0, rtr=False)]]
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.rxcallback()|CAN.rxcallback(fifo, fun)]]
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
 
* CAN.setfilter(bank, mode, fifo, params, *, rtr) – настраивает банк фильтров:
** bank – банк фильтров, который нужно настроить.
** mode – режим, в котором должен работать фильтр.
** fifo – в какой FIFO (0 или 1) нужно сохранить сообщение, если оно будет принято фильтром.
** params – массив значений, задающих фильтр. Содержимое этого массива зависит от аргумента mode.
Режим Содержимое массива «params»
CAN.LIST16 Четыре разрешенных 16-битных ID.
CAN.LIST32 Два разрешенных 32-битных ID.
CAN.MASK16 Две пары 16-битных масок. Например, (1, 3, 4, 4).
1. Первая пара (1 и 3) пропускает все ID, у которых бит 0 равен 1, а бит 1 равен 0.
2. Вторая пара (4 и 4) пропускает все ID, у которых бит 2 равен 1.
CAN.MASK32 То же самое, что и в CAN.MASK16, только с одной парой 32-битных масок.
** rtr – это массив булевых значений, которые сообщают о том, должен ли фильтр разрешать сообщения с запросами об удаленной передаче данных. Если этот аргумент задан не будет, то по умолчанию во всех элементах будет стоять False. Размер массива зависит от аргумента mode.
Режим Размер массива «rtr»
CAN.LIST16 4
CAN.LIST32 2
CAN.MASK16 2
CAN.MASK32 1
* CAN.clearfilter(bank) – очищает и выключает банк фильтров.
** bank – это банк фильтров, который надо очистить.
* CAN.any(fifo) – возвращает True, если в FIFO есть сообщение для считывания. В противном случае возвращает False.
* CAN.recv(fifo, list=None, *, timeout=5000) – принимает данные на шине:
** fifo – это целое число, обозначающее то, какой FIFO будет принимать данные.
** list – это опциональный списковый объект, который будет использоваться в качестве возвращаемого значения.
** timeout – таймаут в миллисекундах для ожидания приема данных.
Возвращаемое значение – это кортеж с 4 элементами:
** ID сообщения.
** Булево значение, сообщающее о том, является ли сообщение RTR-сообщением.
** Значение FMI («filter match index», т.е. «индекс совпадения фильтра»).
** Массив, содержащий данные.
Если в list задано None, система выделит память под новый кортеж и новый объект bytes – для хранения данных (в виде четвертого элемента этого кортежа).
Если в list будет задано не None, то это должен быть списковый объект, содержащий как минимум 4 элемента. Четвертым элементом должен быть объект memoryview, который создается либо из массива байтов, либо из массива типа «B» или «b», и этот массив должен быть достаточно велик, чтобы вместить как минимум 8 байтов. Затем этот списковый объект будет наполнен первыми тремя возвращенными значениями из списка выше, а размер объекта memoryview будет изменен в соответствии с размером присланных данных и заполнен этими данными. При последующих вызовах этого метода этот же список и объект memoryview можно будет использовать повторно, что позволяет получать данные без использования кучи. Например:
<syntaxhighlight lang="python" enclose="div">
buf = bytearray(8)
lst = [0, 0, 0, memoryview(buf)]
# При следующем вызове память в куче выделена не будет.
can.recv(0, lst)
</syntaxhighlight>
 
* CAN.send(data, id, *, timeout=0, rtr=False) – отправляет сообщение на шину:
** data – данные, которые нужно отправить (целое число или буферный объект).
** id – ID отправляемого сообщения.
** timeout – таймаут в миллисекундах для ожидания отправки данных.
** rtr – это булево значение, задающее, будет ли это сообщение отправлено как запрос на удаленную передачу данных. Если задать здесь True, будет использован только размер данных data (чтобы заполнить поле DLC фрейма). Сами байты из data использованы не будут.
Если задать в timeout значение «0», сообщение будет помещено в один из трех аппаратных буферов, а метод вернет значение немедленно. Если все три буфера уже используются, будет возбуждено исключение. Если значение в timeout будет ненулевым, метод будет ждать, пока сообщение не будет отправлено. Если сообщение не будет отправлено в пределах заданного времени, будет возбуждено исключение.
Возвращаемое значение: None.
* CAN.rxcallback(fifo, fun) – регистрирует функцию, которая будет вызвана при приеме сообщения в пустой FIFO.
** fifo – FIFO, получающий сообщение.
** fun – функция, которая будет вызвана, когда FIFO перестанет быть пустым.
Функция обратного вызова принимает два аргумента. Первый – это сам объект CAN, а второй – это целое число, информирующее о причине запуска функции обратного вызова:
** «0» – сообщение принято в пустой FIFO.
** «1» – FIFO заполнен.
** «2» – сообщение было потеряно из-за полного FIFO.
Пример использования CAN.rxcallback(fifo, fun):
 
<syntaxhighlight lang="python" enclose="div">
def cb0(bus, reason):
  print('cb0')
  if reason == 0:
      print('в режиме ожидания')
  if reason == 1:
      print('полный')
  if reason == 2:
      print('переполнение')
 
can = CAN(1, CAN.LOOPBACK)
can.rxcallback(0, cb0)
</syntaxhighlight>


== Константы ==
== Константы ==


* CAN.NORMAL, CAN.LOOPBACK, CAN.SILENT, CAN.SILENT_LOOPBACK – режимы работы CAN-шины, используемые в init().
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.NORMAL|CAN.NORMAL]]
* CAN.STOPPED, CAN.ERROR_ACTIVE, CAN.ERROR_WARNING, CAN.ERROR_PASSIVE, CAN.BUS_OFF – режимы работы CAN-контроллера, возвращаемые функцией state().
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.LOOPBACK|CAN.LOOPBACK]]
* CAN.LIST16, CAN.MASK16, CAN.LIST32, CAN.MASK32 – режимы работы фильтра, используемые в setfilter().
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.SILENT|CAN.SILENT]]
 
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.SILENT_LOOPBACK|CAN.SILENT_LOOPBACK]]
 
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.STOPPED|CAN.STOPPED]]
 
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.ERROR_ACTIVE|CAN.ERROR_ACTIVE]]
<syntaxhighlight lang="python" enclose="div">
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.ERROR_WARNING|CAN.ERROR_WARNING]]
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.ERROR_PASSIVE|CAN.ERROR_PASSIVE]]
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.BUS_OFF|CAN.BUS_OFF]]
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.LIST16|CAN.LIST16]]
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.MASK16|CAN.MASK16]]
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.LIST32|CAN.LIST32]]
* [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/CAN.MASK32|CAN.MASK32]]


=См.также=
=См.также=

Текущая версия от 17:31, 24 мая 2023

Перевод: Максим Кузьмин
Проверка/Оформление/Редактирование: Мякишев Е.А.


Класс CAN – коммуникационная шина CAN[1]

В классе CAN реализован коммуникационный протокол CAN. На физическом уровне он состоит из 2 линий: RX и TX. Для подключения PyBoard к шине CAN нужно использовать CAN-трансивер – чтобы преобразовать сигналы CAN-логики от PyBoard в правильные уровни напряжения на шине.

Пример использования (работает, даже если ничего не подключено): 

from pyb import CAN
can = CAN(1, CAN.LOOPBACK)
# задаем фильтр для получения сообщений с id 123, 124, 125 и 126:
can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126))
can.send('message!', 123)   # отправляем сообщение с ID 123
can.recv(0)                 # получаем сообщение на FIFO 0

Конструкторы

Методы класса

Методы

Константы

См.также

Партнерские ресурсы
Криптовалюты
Магазины
Хостинг
Разное

Внешние ссылки

  1. ↑ docs.micropython.org - class CAN – controller area network communication bus
Источник — http://wikihandbk.com/ruwiki/index.php?title=MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс_CAN&oldid=7739110