MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN

Содержание

Введение

Основы

Примеры

Библиотеки

Программы

Платы

Прошивки

Резерв

Резерв

Перевод: Максим Кузьмин

Проверка/Оформление/Редактирование: Мякишев Е.А.

Класс CAN – коммуникационная шина CAN

В классе CAN реализован коммуникационный протокол CAN. На физическом уровне он состоит из 2 линий: RX и TX. Для подключения PyBoard к шине CAN нужно использовать CAN-трансивер – чтобы преобразовать сигналы CAN-логики от PyBoard в правильные уровни напряжения на шине.

Пример использования (работает, даже если ничего не подключено):

from pyb import CAN
can = CAN(1, CAN.LOOPBACK)
# задаем фильтр для получения сообщений с id 123, 124, 125 и 126:
can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126))
can.send('message!', 123)   # отправляем сообщение с ID 123
can.recv(0)                 # получаем сообщение на FIFO 0

Конструкторы

• pyb.CAN(bus, ...)

Методы класса

• CAN.initfilterbanks(nr)

Методы

• CAN.init(mode, extframe=False, prescaler=100, *, sjw=1, bs1=6, bs2=8, auto_restart=False)
• CAN.deinit()
• CAN.restart()
• CAN.state()
• CAN.info([list])
• CAN.setfilter(bank, mode, fifo, params, *, rtr)
• CAN.clearfilter(bank)
• CAN.any(fifo)
• CAN.recv(fifo, list=None, *, timeout=5000)
• CAN.send(data, id, *, timeout=0, rtr=False)
• CAN.rxcallback(fifo, fun)
• [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
• [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
• [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
• [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
• [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/
• [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс CAN/

• CAN.rxcallback(fifo, fun) – регистрирует функцию, которая будет вызвана при приеме сообщения в пустой FIFO.
  • fifo – FIFO, получающий сообщение.
  • fun – функция, которая будет вызвана, когда FIFO перестанет быть пустым.

Функция обратного вызова принимает два аргумента. Первый – это сам объект CAN, а второй – это целое число, информирующее о причине запуска функции обратного вызова:

• • «0» – сообщение принято в пустой FIFO.
  • «1» – FIFO заполнен.
  • «2» – сообщение было потеряно из-за полного FIFO.

Пример использования CAN.rxcallback(fifo, fun):

def cb0(bus, reason):
  print('cb0')
  if reason == 0:
      print('в режиме ожидания')
  if reason == 1:
      print('полный')
  if reason == 2:
      print('переполнение')

can = CAN(1, CAN.LOOPBACK)
can.rxcallback(0, cb0)

Константы

• CAN.NORMAL, CAN.LOOPBACK, CAN.SILENT, CAN.SILENT_LOOPBACK – режимы работы CAN-шины, используемые в init().
• CAN.STOPPED, CAN.ERROR_ACTIVE, CAN.ERROR_WARNING, CAN.ERROR_PASSIVE, CAN.BUS_OFF – режимы работы CAN-контроллера, возвращаемые функцией state().
• CAN.LIST16, CAN.MASK16, CAN.LIST32, CAN.MASK32 – режимы работы фильтра, используемые в setfilter().

<syntaxhighlight lang="python" enclose="div">