Принадлежит к одной из тех знатных семей из Галисии, которые эмигрировали в Португалию во время борьбы короля Кастилии Педро I и Энрике II. Получил хорошее образование. Служил при дворе короля Португалии Жуана III. Вместе с королём Себастьяном I участвовал в крестовом походе в Африку в Танжер, где безуспешно боролся с маврами. Себастьян был разбит и погиб. Перед началом похода Себастьян I советовал тому, кто унаследует его трон, поэта Педру де Андраде Каминью.
Благодаря покровительству королевского двора, занимал высокое положение, успешно занимался литературным творчеством.
Каминья был горячим поклонником Франсишку де Са-де-Миранды и старался подражать ему. Хотя он преуспел в элегантности и чистоте стиля, но не мог сравниться с ним в отношении воображения и поэтического чувства.
Когда Са-де-Миранда основал движением португальских авторов 1500-х годов (киньентишташ), к ним примкнул и Каминья. В группу киньентишташ вошли Франсишку Са де Миранда, Антониу Феррейра, Диогу Бернардеш и его младший брат Фрей Агоштинью да Круш (Frey Agostinho da Cruz), позднее Луиш де Камоэнс и другие ныне забытые поэты. Все они стали представителями, так называемой, новой поэтической школы (nova escola) и придерживались духа французской Плеяды.
Антониу Феррейра ценил творчество его друга поэта Педру де Андраде Каминья, признавшись в своей «Элегии», адресованной Каминье, в том, что один только «звук его стихов» рассеял сумерки, в которые была погружена его душа после смерти любимой женщины[1].
Педру де Андраде Каминья был плодовитым поэтом. Писал лирические стихи, эклоги, идиллии (vilancete), песни (canções), песенки (cantiga), сонеты (soneto), баллады (balata), секстины (sextina), буколики и эпиграммы (epigram).
