После смерти отца Ульрих V и его старший брат Людвиг I находились под опекой матери и регентского совета. Людвиг достиг совершеннолетия в 1426 году и стал править самостоятельно. Ульрих стал его соправителем в 1433 году.
Договором от 23 апреля 1441 года братья поделили свои владения. Ульрих получил восточную и северную часть графства Вюртемберг со столицей в Штутгарте.
В 1444 году Ульрих поддержал императора Фридриха III Габсбургского в его борьбе со Швейцарской конфедерацией. В 1449 году воевал с имперским городом Эслинген из-за таможенных пошлин, уменьшавших доходы Вюртемберга.
После смерти в 1450 году Людвига I Ульрих стал опекуном своих племянников Людвига II и Эберхарда V.
Воевал с пфальцграфом Фридрихом I, 30 июня 1462 года в битве под Секенхаймом попал в плен и был отпущен только 27 апреля 1463 года, после уплаты выкупа.
В 1473 году Ульрих V и его племянник Эберхард V заключили соглашение о престолонаследии, направленное на восстановление единства графства Вюртемберг.
Семья и дети
Ульрих V был женат трижды. В 1441 году он женился на Маргарите, дочери герцога Адольфа I Клевского и Марии Бургундской. От этого брака родились дочери:
Катерина (7 декабря 1441 — 28 июня 1497) — монахиня в Лауфене
Маргарита (1442 — 21 июля 1479) — монахиня в Либенау.
Второй раз Ульрих V женился 8 февраля 1445 года на Елизавете Баварско-Ландсхутской, дочери герцога Генриха XVI и Маргариты Австрийской. Дети:
Эберхард II (1 февраля 1447 — 17 февраля 1504) — герцог Вюртемберга
Генрих (7 сентября 1448 — 15 апреля 1519) — граф Вюртемберга
Елизавета (23 декабря 1450 — 6 апреля 1501) — с 1469 жена графа Фридриха II фон Хеннеберг.