Остров обследован и нанесён на карту экспедицией подполковника корпуса флотских штурманов В. М. Бабкина в 1862—1863 годах с борта корвета «Калевала». Назван по фамилии механика корвета «Калевала» прапорщика корпуса инженеров-механиков И. И. Антипенко.[1].
Протяженность острова Антипенко с запада на восток составляет около 1,8 км, с севера на юг — 1,2 км. Максимальная высота над уровнем моря 102 м. Покрыт большей частью широколиственным лесом и, местами (на южном берегу и у северного мыса), кустарником. В юго-восточной части острова находится небольшая бухточка, входные мысы в которую скалисты и обрывисты, а берег вершины окаймлен пляжем, состоящим из валунов и гальки (см. фото). Глубины в бухте 5—10 м, грунт каменистый. В неё впадает ручей. Ещё два маленьких источника пресной воды расположены на западном и северном берегу острова. Посредине прохода между островами Антипенко и Сибирякова находится кекур Колонна и песчаная банка. У северо-восточной оконечности острова есть маленький скалистый островок Птичий.[2] Постоянное население на острове отсутствует, однако в летне-осенний период остров активно посещается туристами и отдыхающими.
