Русская Википедия:Визуальная одометрия
Визуальная одометрия — метод оценки положения и ориентации робота или иного устройства с помощью анализа последовательности изображений, снятых установленной на нем камерой (или камерами).[1]
Методы визуальной одометрии используются, например в компьютерных оптических мышах. Также используются в квадрокоптерах и на марсоходах Mars Exploration Rover[2].
В робототехнике и компьютерном зрении визуальная одометрия — это процесс определения положения и ориентации робота путем анализа связанных изображений камеры. Он использовался в широком спектре роботизированных приложений, например, на марсоходах Mars Exploration Rover.
В навигации одометрия обычно связана с использованием данных о движении приводов (к примеру от датчиков вращения) для оценки изменения положения в пространстве. Этот метод имеет свои минусы, из-за проскальзывания и неточностях при движении по неровным поверхностям, а также неприменим в роботах с нестандартными методами передвижения, к примеру в шагающих.
Визуальная одометрия подходит для точной навигации использующих любой тип передвижения на твёрдой поверхности.
Алгоритм
Большинство существующих подходов к визуальной одометрии основаны на следующих этапах.
- Получение входного изображения
- Коррекция изображения
- использование методов обработки изображений для устранения искажений объектива и пр.
- Обнаружение и отслеживание характерных признаков в разных кадрах
- Шаблон:Iw
- Выделение признаков
- построение поля оптического потока (обычно по алгоритму Лукаса — Канаде)
- Выявление выбивающихся значений векторов поля оптического потока и их коррекция[8]
- Шаблон:Iw камеры по скорректированному оптическому потоку[9][10][11][12]
- Использование фильтра Кальмана или минимизация функции потерь иным методом
Методика прямой визуальной одометрии выполняет вышеуказанные операции непосредственно в датчике.[5][13][14]
Визиодометрия оценивает плоские вращательные перемещения между изображениями с использованием фазовой корреляции вместо извлечения признаков.[15][16]
См. также
Примечания
- ↑ Шаблон:Cite web
- ↑ Шаблон:Cite journal
- ↑ Шаблон:Cite conference
- ↑ 4,0 4,1 Шаблон:Cite conference
- ↑ 5,0 5,1 Шаблон:Cite journal
- ↑ Шаблон:Cite journal
- ↑ Шаблон:Cite conference
- ↑ Шаблон:Cite conference
- ↑ Шаблон:Cite book Шаблон:Cite web
- ↑ Шаблон:Cite journal
- ↑ Шаблон:Cite journal
- ↑ Шаблон:Cite journal
- ↑ Шаблон:Cite conference
- ↑ Шаблон:Cite conference
- ↑ Шаблон:Cite conference
- ↑ Шаблон:Cite journal
