Грамота царя Бориса от 1601 года даёт такое перечисление: «Большого Дворца дворовые люди всех чинов: ключники, стряпчие, сытники, подключники; конюшенного приказу приказчики, конюхи, стремянные, стряпчие; ловчего пути охотники и конные псари; сокольничья пути кречетники, сокольники, ястребники, трубники и сурначеи» («Акты Исторические», II, № 20). Дворовые люди при отсутствии строгих разграничений в государственном строе древней Руси не были исключительно придворными или управляющими частными делами великого князя московского и царя Руси; они исполняли разного рода административные, судебные и военные должности (см. Дворянство в России). Бояре, окольничие, дворяне думные — составляли первый класс, стольники, стряпчие, дворяне московские, жильцы — второй класс служилых людей. Из отдельных лиц этих двух чинов составлялся собственно двор государя, царя и великого князя московского и всея Руси, члены которого и были дворовые люди в узком смысле слова. О дальнейших видоизменениях царского и императорского двора см. Придворные чины Русского царства.
Все бояре, окольничие и думные люди обязаны были являться во царский дворец рано утром и после обеда в вечерню, собираясь в передней, где ждали выхода царя. После приёма бояр царь шёл к обедне, в сопровождении приехавших сановников, и после обедни начиналось «сиденье с бояры» (заседанияцарской думы)[4].