Родился в городе Флоренция. Обучался у Маттео Роселли. На формирование молодого художника повлияли произведения флорентийского мастера Санти ди Тито.
Длительное время работал во Флоренции. Среди его приятелей этого времени — неаполитанский художник и литератор Сальватор Роза, который работал во Флоренции в период 1640—1649 годов. Оба разбирались в литературе. Вместе с Сальватором Роза они основали литературный кружок (академия Перкосси).
В 1647 году Липпи прибыл в Инсбрук, где ему предложили должность придворного художника при дворе Клаудии Медичи. Создавал портреты, аллегории, картины и фрески для храмов. Среди работ этого периода — ряд парадных портретов в стиле Юстуса Сустерманса.
В возрасте сорока лет Лоренцо Липпи познакомился с дочерью состоятельного скульптора Джованни Франческо Сусини, Элизабеттой и заключил с ней брак.
Несмотря на занятия живописью, Лоренцо Липпи не оставлял и литературного труда. Среди его известных литературных произведений — «Malmantile Racquistato», опубликованный под анаграмматическим псевдонимом Perlone Zipoli. Это пародийное произведение (бурлеск), состоящее из отдельных историй. Общая сюжетная линия — экспедиция по отвоёвыванию крепости, отнятой у её подлинной властительницы. Произведение написано на тосканском диалекте, изобилующем местными и идиоматическими выражениями. Вскоре произведение стало довольно популярным и впервые было напечатано в 1688 году, уже после смерти автора.
Лоренцо Липпи умер во Флоренции, по свидетельствам, от воспаления лёгких. Погребение состоялось в церкви Санта Мария Нуова.
