Был основан в 1934 г. дирижёром Рудольфом Пекареком и первоначально занимался преимущественно радиоконцертами и записью музыки к кинофильмам, что отразилось в исходном названии оркестра — FOK (сокращение от Film-Opera-Koncert). К 1943 г. оркестр записал музыку к 234 фильмам[1]. Постепенно, однако, оркестр стал уделять больше внимания традиционным формам концертирования, а его артистическая репутация заметно повысилась усилиями его многолетнего руководителя Вацлава Сметачека. В 1952 г. оркестр был официально взят под патронат пражского муниципалитета и получил нынешнее название (дословно «Симфонический оркестр столичного города Праги — FOK»).
Среди работ Пражского симфонического оркестра за последнее время наибольшее внимание привлёк цикл концертных записей всех симфоний Дмитрия Шостаковича, осуществлённый на протяжении 11 лет (1995—2006) под руководством его сына Максима.
В 2013 и 2016 году коллектив принял участие в записи оркестровых версий песен группы Би-2. Дирижёром был заслуженный артист России, художественный руководитель оркестра МВД России Феликс Арановский.
