Русская Википедия:General Electric Quadruped Transporter
Шаблон:Танк Quadruped Transporter или Walking Truck (Шаблон:IPAc-en, букв. «четвероногое», произносится «Квадропе́д»,[1] в пер. с англ. «четвероногий транспортёр» или «ходячий грузовик»; также использовалось наименование Cybernetic Anthropomorphous Machine, CAM — «кибернетическая антропоморфная машина») — экспериментальная роботизированная транспортно-грузовая машина военного назначения на шагающей подвижной платформе, разработанная американским инженером-робототехником Ральфом Мошером и изготовленная компанией General Electric (работником которой и являлся конструктор машины) в интересах Министерства обороны США для сопровождения мотопехотных подразделений в сложнопересечённой местности, транспортировки военного имущества и других грузов. Научно-исследовательские и опытно-конструкторские работы по проекту велись с 1962 по 1970 гг. Проект финансировался совместно Агентством по перспективным научно-исследовательским разработкам США и Автобронетанковым управлением Армии США[2]. «Квадропед» был первой шагающей машиной военного назначения, воплощённой в металле, породившей целый ряд проектов в подражание ей или что-либо позаимствовавших из его компоновочной схемы[3]. Сам по себе положительный опыт создания и опытной эксплуатации машины показал принципиальную возможность создания шагающих машин различного назначения на существовавшей тогда производственной базе[4].
Ход работ
Аванпроект машины был представлен в марте 1962 г., после чего проект прошёл три этапа. Первый этап (№ государственного контракта: DA-19-020-ORD-5729): Государственный заказ на проведение НИОКР по тематике создания шагающей машины был получен 29 июня 1962 г., готовый проект был подготовлен и представлен к апрелю 1963 г. Второй этап (№ ГК: DA-36-034-AMC-0268T): Государственный заказ на изготовление опытного образца был получен в 1965 г., с 8 апреля 1965 г. по 28 февраля 1966 г. проводились заводские испытания машины. К 15 мая 1968 г. закончилась сборка опытного прототипа и предварительные испытания всех его компонентов. 26 апреля 1968 г. в ходе контрольных испытаний машина успешно легла днищем на пол. «Квадропед» был продемонстрирован широкой публике в апреле 1969 г. Третий этап (№ ГК: DA-20-113-AMC-09225(T): Государственный заказ на испытания ходовых качеств опытного прототипа, проводившиеся с февраля по август 1970 г. В связи с относительно высоким расположением кабины оператора и неустойчивостью машины в движении, многие операторы-испытатели новых образцов техники отказывались от участия в испытаниях. В августе 1970 г. опытный прототип машины был доставлен в Автобронетанковое управление Армии США в г. Уоррен, штат Мичиган. По соображениям финансового характера программа исследований и опытно-конструкторских работ была закрыта[5].
Предназначение
«Квадропед» предназначался для транспортировки различного военного имущества: оружия и боеприпасов в условиях сложнопересечённой и труднодоступной местности, например, в горах, заболоченной местности, при форсировании неглубоких водных преград (рек с медленным течением или водоёмов со стоячей водой) с крутыми берегами, а также в других условиях местности[2]. Кроме того, в ходе заводских испытаний опытным путём было подтверждено, что высота и грузоподъёмность машины позволяли ей выполнять функции подноса и подвески авиационных бомб на узлах крепления, расположенных на внешней подвеске и на узлах крепления бомбодержателей в бомбовом отсеке самолёта[5].
Техническое описание
- Управление
Панель управления машиной включала два рычага ручного управления — левый и правый — которые контролировали движение передних конечностей машины, и два привода ножного управления — которые контролировали движение задних конечностей машины. Непривычность позы и движений оператора в кабине, в сочетании с постоянной вибрацией и сменой положения в пространстве, приводили к повышенным нагрузкам на вестибулярный аппарат оператора и его быстрой утомляемости, что вело к необходимости перерыва в работе уже через пятнадцать минут после начала эксплуатации[3].
- Ходовые качества
Грузоподъёмность машины составляла 272 кг. Столько же машина могла поднимать каждой конечностью по отдельности. Масса толкаемых или буксируемых волоком, или отодвигаемых с дороги предметов могла составлять 545 кг[6]. Коэффициент дублирования сил от оператора к машине составлял 1:120. Скорость циркуляции машинного масла в системе гидравлики машины составляла около 190 литров в минуту при давлении 163 ат[3] (предельное давление в системе составляло 220 ат).[5] Каждая конечность была трёхтактного хода (2 × на узле крепления, 1 × на сгибателе). Усилие, развиваемое каждой конечностью в любом направлении составляло до 6672 Н или 680 кгс[6]. Развиваемая мощность позволяла «Квадропеду» вытолкать из канавы застрявший в грязи армейский внедорожник M151 MUTT[5].
Прототип
После прекращения финансирования проекта, опытный прототип «Квадропеда» находился на складском хранении на базе хранения военной техники Армии США «Детройтский арсенал» в г. Уоррен, штат Мичиган, после чего был передан в качестве музейного экспоната в Военно-транспортный музей Армии США на военной базе Форт-Юстис, штат Вирджиния, где находится по настоящее время.
См. также
Примечания
- ↑ В американском варианте произношения ударение делается на первый слог: «Ква́дропед».
- ↑ 2,0 2,1 Mosher, Ralph S. Exploring the Potential of a Quadruped Шаблон:En icon. // SAE Transactions. — N.Y.: Society of Automotive Engineers, 1970. — Vol.78 — No.3 — P.836–843.
- ↑ 3,0 3,1 3,2 Rosheim, Mark E. Шаблон:Wayback Robot Evolution: The Development of Anthrobotics Шаблон:En icon Шаблон:Wayback. — N.Y.: John Wiley & Sons, 1994. — P.240–244 — 423 p. — (Wiley-Interscience Publication) — ISBN 0-471-02622-0.
- ↑ Vukobratović, Miomir. Legged Locomotion Robots and Anthropomorphic Mechanisms Шаблон:En icon. — Belgrade: Mihailo Pupin Institute, 1975. — P.334–335 — 500 p.
- ↑ 5,0 5,1 5,2 5,3 Mosher, Ralph S. Шаблон:Wayback Applying Force Feedback Servomechanism Technology to Mobility Problems Шаблон:En icon Шаблон:Wayback. — Elnora, New York: Robotics, Inc., August 1973. — P.90–105 — 204 p.
- ↑ 6,0 6,1 Шаблон:Wayback The Fabulous Walking Truck Шаблон:En icon Шаблон:Wayback. // Popular Science : Monthly. — N.Y.: Popular Science Publishing Co., March 1969. — Vol.194 — No.3 — P.76–79.
