Согласно преданиям святилища Камо, Аой-мацури был введён Императором Киммэем (540—571) во второй половине VI века. Однако пышные празднества начали проводить только с VIII века, после переноса императорской столицы в Киото. Аой-мацури отмечали под руководством местной жрицы сайо, которая назначалась из Императорской семьи. Этот праздник служил северным вариантом южного мацури при святилище Ивасимидзу Хатиман-гу, который был сугубо аристократическим и противопоставлялся простонародному празднику Гион-мацури.
Название праздника происходит от листьев мальвы, которыми украшают фасад святилища КамоШаблон:Нет АИ. Два лепестка мальвы являются символом этого святилища.
Начиная с XX века Аой-мацури отмечают 15 мая по григорианскому календарю. После Второй мировой войны была ликвидирована практика назначения жриц сайо из императорской семьи. Сегодня их выбирают среди жительниц Киото.
Одними из популярных мероприятий праздника, предшествующих главной церемонии, являются древние обряды: стрельба из лука ябусамэ (Шаблон:Lang-ja) верхом на лошадях в святилище Симогамо и скачки курабэума-э (Шаблон:Lang-ja) в святилище Камигамо. Основное событие Аой-мацури — ротоноги (Шаблон:Lang-ja) — императорское шествие из киотского Императорского дворца в святилище Камо, которое сегодня заменено шествием облачённых в костюмы периода Хэйан жителей города. Шествие сопровождается придворной музыкой и танцами.
Аой-мацури является одним из трёх крупнейших праздников КиотоШаблон:Нет АИ.
