Точная дата основания замка Шелленберг неизвестна. Первое письменное упоминание о замке датируется XII веком. В это время замком владеют благородные господа фон Бройх из Мюльхайма. В это время замок состоит из основного и вспомогательного корпусов, окруженных оборонительной стеной. В таком виде замок просуществует около пяти столетий. В конце XIII века замок по обмену передается во владение семейству Орст. В 1353 году Генрих фон Орст продает замок рыцарю Нольдо Кюкельсхайму, внучка которого принесла замок, как приданое, Пилгриму фон Лайтену.
В 1643—1656 годах Гисберт Иоганн Фиттингхофф-Шель сносит вспомогательный корпус и на его месте строит каменный жилой дом. При Мелчиоре фон Фиттингхофф-Шелле между 1660 и 1672 годами замок Шелленберг перестраивается в барочную усадьбу — угловая оборонительная башня перестраивается в жилую, перестраивается каменный дом, с юго-западной стороны пристраивается ещё одно крыло. В 1804 году оборудуется большой вытянутый хозяйственный двор. В 1820 году Макс Фридрих фон Фиттингхофф-Шелль сооружает трехэтажный господский дом на южной стороне замка. В 1829 году средневековый каменный дом увеличивается на один этаж. В 1893 году сооружается здание в псевдоготическом стиле на северо-западной стороне замка.
Потомки Корда фон Фиттингхофф-Шелля использовали замок Шелленберг как основное место жительства до начала XX века, пока в 1909 году, семейство не перебралось в замок Кальбек в Веце.
С 1918 года замок использовался в качестве детского дома, в 1920 году замок сдают в аренду католическому обществу помощи женщинам и детям. В 1967 году в замке размещается Высшая школа полиции. В 1993 году умирает последний представитель мужского пола в роду Фиттингхофф-Шеллей и замок унаследовала его племянница баронесса Шпис фон Бюллесхайм. Сегодня помещения замка сдаются в аренду различным фирмам и компаниям.
