MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс Servo

Содержание

Введение

Основы

Примеры

Библиотеки

Программы

Платы

Прошивки

Резерв

Резерв

Перевод: Максим Кузьмин

Проверка/Оформление/Редактирование: Мякишев Е.А.

Класс Servo – драйвер для 3-проводного сервомотора

В классе Servo реализовано управление стандартными любительскими сервомоторами с 3 проводами (для заземления, питания и передачи сигнала). На PyBoard есть 4 позиции для подключения сервомоторов: контакты с X1 по X4 – это сигнальные контакты, а рядом с ними находятся 4 группы контактов для питания и заземления.

Пример использования:

import pyb

s1 = pyb.Servo(1)   # создаем объект «s1» на позиции X1
s2 = pyb.Servo(2)   # создаем объект «s1» на позиции X2

s1.angle(45)        # двигаем мотор 1 на 45-градусную позицию
s2.angle(0)         # двигаем мотор 2 на 0-градусную позицию

# двигаем моторы 1 и 2 синхронно в течение 1500 миллисекунд:
s1.angle(-60, 1500)
s2.angle(30, 1500)

Примечание: Объекты Servo генерируют ШИМ при помощи таймера 5. Его можно использовать и для управления сервомоторами, и для других целей, но ни для того и другого одновременно.

Конструкторы

• pyb.Servo(id)

Методы

• Servo.angle([angle, time=0])
• Servo.speed([speed, time=0])
• Servo.pulse_width([value])
• Servo.calibration([pulse_min, pulse_max, pulse_centre[, pulse_angle_90, pulse_speed_100)]]