MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс Servo
Класс Servo – драйвер для 3-проводного сервомотора[1]
В классе Servo реализовано управление стандартными любительскими сервомоторами с 3 проводами (для заземления, питания и передачи сигнала). На PyBoard есть 4 позиции для подключения сервомоторов: контакты с X1 по X4 – это сигнальные контакты, а рядом с ними находятся 4 группы контактов для питания и заземления.
Пример использования:
import pyb
s1 = pyb.Servo(1) # создаем объект «s1» на позиции X1
s2 = pyb.Servo(2) # создаем объект «s1» на позиции X2
s1.angle(45) # двигаем мотор 1 на 45-градусную позицию
s2.angle(0) # двигаем мотор 2 на 0-градусную позицию
# двигаем моторы 1 и 2 синхронно в течение 1500 миллисекунд:
s1.angle(-60, 1500)
s2.angle(30, 1500)
|
Примечание: Объекты Servo генерируют ШИМ при помощи таймера 5. Его можно использовать и для управления сервомоторами, и для других целей, но ни для того и другого одновременно. |
Конструкторы
• Класс pyb.Servo(id) – создает объект Servo. В аргументе id можно задать число в диапазоне между «1» и «4» (для контактов с X1 по X4 соответственно).
Методы
- Servo.angle([angle, time=0])
- Servo.speed([speed, time=0])
- Servo.pulse_width([value])
- Servo.calibration([pulse_min, pulse_max, pulse_centre[, pulse_angle_90, pulse_speed_100)]]
- [[MicroPython:Библиотеки/pyb/Класс Servo/
• Servo.angle([angle, time=0]) – если не задать в этом методе никаких аргументов, он вернет позицию (в градусах), в которой данный момент стоит сервомотор. И, соответственно, если задать здесь аргументы, этот метод выставит сервомотор в нужную позицию: o angle – позиция, в которую нужно выставить сервомотор (в градусах). o time – количество миллисекунд, за которые сервомотор нужно переместить в заданную позицию. Если не задать этого аргумента, сервомотор переместится на заданную позицию с максимально возможной скоростью. • Servo.speed([speed, time=0]) – если не задать никаких аргументов, этот метод вернет текущую скорость. А если задать аргументы, он задаст скорость перемещения сервомотора: o speed – скорость, которую надо задать (между «-100» и «100»). o time – количество миллисекунд, за которые сервомотор достигнет заданной скорости. Если не задать этот аргумент, сервомотор будет использовать максимально возможное ускорение. • Servo.pulse_width([value]) – если не задать никаких аргументов, этот метод вернет текущее неформатированное ШИМ-значение. А если задать аргумент value, он задаст неформатированное ШИМ-значение. • Servo.calibration([pulse_min, pulse_max, pulse_centre[, pulse_angle_90, pulse_speed_100]]) – если не задать никаких аргументов, этот метод вернет текущее калибровочное значение (в виде 5-элементного кортежа). А если задать аргументы, он, наоборот, задаст калибровку ШИМ: o pulse_min – минимально допустимая ШИМ. o pulse_max – максимально допустимая ШИМ. o pulse_centre – значение ШИМ, соответствующее центральной/нулевой позиции. o pulse_angle_90 – значение ШИМ, соответствующее 90-градусной позиции. o pulse_speed_100 – значение ШИМ, соответствующее скорости 100.
<syntaxhighlight lang="python" enclose="div">
