Arduino:Примеры/RobotCalibrateCompass

Содержание

Знакомство с Arduino

Продукты

Основы

Справочник языка Arduino

Примеры

Библиотеки

Хакинг

Изменения

Сравнение языков Arduino и Processing

Перевод: Максим Кузьмин

Проверка/Оформление/Редактирование: Мякишев Е.А.

Калибровка компаса

Вы, вероятно, заметили, что точность компас-модуля Arduino Robot может быть далека от идеала. То есть, если направлять робота в разные стороны, по некоторым направлениям датчик может выдавать не совсем корректные результаты.

Виной могут быть расположенные поблизости источники магнитного поля, ходовая часть робота, уже не говоря о распределении магнитного поля земли. Впрочем, компас-модуль Arduino Robot можно откалибровать, чему вы и научитесь благодаря небольшой инструкции, описанной в этом примере.

Этот урок – для старых моделей Arduino Robot. Если точнее, для тех, где установлен Honeywell HMC 6352. Чтобы узнать, какой именно компас установлен на вашем Arduino Robot, просто взгляните на чип, показанный на картинке ниже.

Датчик коммуницирует через интерфейс I2C, и тут есть целый ряд вещей, которые можно откалибровать. Если нужен полный список – смотрите «даташит».

Скетч для калибровки смотрите ниже.

#include <Wire.h>

#define ADDRESS 0x21

void setup(){
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  while(!Serial);
  calibrate();
}

void loop(){
}

void calibrate(){
  Serial.println("Calibration Mode");  // "Режим калибровки"
  delay(1000);  // 1 секунда до начала
  Serial.println("Start");  // "Старт"

  Wire.beginTransmission(ADDRESS);
  Wire.write(0x43);
  Wire.endTransmission();
  for(int i=0;i<15;i++){        // 15 секунд
   Serial.println(i);
   delay(1000);
  }
  Wire.beginTransmission(ADDRESS);
  Wire.write(0x45);
  Wire.endTransmission();
  Serial.println("done");  // "Готово!"

}

Суть в том, что нам нужно закрепить компас за интерфейсом I2C, отправить калибровочный сигнал, а когда все будет готово, отправить сигнал о завершении калибровки. Все используемые здесь командные сигналы можно найти в «даташите». В этом скетче можно найти пару строчек кода, используемых для отображения на Serial Monitor отладочных сообщений – они не обязательны, но помогают ориентироваться в том, что происходит.

Загрузив скетч, откройте Serial Monitor. Вы увидите сообщение «Calibration Mode» (т.е. «Режим калибровки»), а спустя секунду сообщение «Start». С этого момента датчик будет считывать данные о своем расположении и в течение 15 секунд делать самокалибровку. Вам же в это время нужно медленно вращать робота вокруг оси – за эти 15 секунд нужно сделать несколько кругов. Serial Monitor будет показывать обратный отсчет.

Когда калибровка будет завершена, на Serial Monitor появится сообщение «Done» (т.е. «Готово!»).

Благодаря всем этим манипуляциям компас должен быть откалиброван. Запустите пример «Компас» и повращайте робота, чтобы увидеть, насколько успешно прошла калибровка – значения должны быть равномерными для всех 360 градусов.