Перевод: Максим Кузьмин

Проверка/Оформление/Редактирование: Мякишев Е.А.

Серия наборов 4WD Mecanum Wheel Robot Kit^[1]

Наборы серии 4WD Mecanum Wheel Robot Kit (можно перевести как «полноприводный набор для сборки колесных робо-платформ Илона») – это мобильная платформа, оснащенная четырьмя колесами Илона. Каждый набор включает два левосторонних и два правосторонних колеса Илона. Каждое колесо подключается к отдельному мотору с независимым управлением. В зависимости от направления и скорости каждого колеса, мобильная платформа может двигаться вперед, назад, вбок или в любом другом направлении, а также крутиться. Для дистанционного управления платформой к ней можно подключить BLE-модуль (для управления при помощи BLE) или RF-модуль (для управления при помощи РЧ-сигналов, т.е. радиочастотных сигналов).

Купить платформу можно по этой ссылке.

4WD Mecanum Wheel Robot Kit, версия с РЧ-управлением

Колесо Илона спроектировано так, что может двигаться в любом направлении. По сути, это все то же колесо, у которого вместо шины – несколько роликов. Ось вращения каждого из этих роликов располагается под углом 45˚ относительно плоскости колеса, а также под углом 45˚ относительно линии, идущей от центра ролика параллельно оси вращения колеса. Колеса Илона бывают двух видов – левосторонние и правосторонние, и разница между ними заключается в расположении роликов. Как видно на рисунке ниже, на левосторонних колесах ролики расположены от правого нижнего края к левому верхнему, а в правосторонних – от левого нижнего к правому верхнему.

При установке колес Илона нужно соблюдать определенные правила. Все четыре колеса должны быть установлены таким образом, чтобы ось вращения верхнего ролика указывала на центр платформы. Расчеты динамики и код основаны именно на этой конфигурации.

Все четыре колеса платформы могут по отдельности двигаться с разной скоростью и в разных направлениях. Ролики преобразуют часть силы вращения колеса в силу, действующую перпендикулярно направлению, в котором движется колесо. Совокупность этих сил в итоге формирует суммарный вектор силы для любого направления.

Представим, что R – это радиус колеса, угловые скорости четырех колес – это ω1, ω2, ω3 и ω4, скорости роликов на каждом колесе – это _ν_g1, _ν_g2, _ν_g3 и _ν_g4, а скорость платформы в направлении X и направлении Y, а также угловая скорость – это _ν_x, _ν_y и ω0. Исходная точка глобальных координат – это O (центр платформы), а исходные точки локальных координат для каждого колеса – это O1, O2, O3 и O4. Расстояние между центром платформы и центром колеса – это L1, а расстояние между центром платформы и осью вращения колеса – это L2. Угол, под которым расположены ролики – это α, т.е. 45˚.

В глобальных координатах скорость в центре 1-го колеса (O1) рассчитывается так:

В локальных координатах скорость в центре 1-го колеса (O1) рассчитывается так:

Теперь объединяем формулы 1-4 и получаем следующее:

Преобразовав формулы 5 и 6, находим угловую скорость 1-го колеса:

Аналогично рассчитываем угловую скорость для трех оставшихся колес:

Формула 8 показывает взаимоотношение между скоростями вращения колес и движением платформы. Теоретически, если правильно рассчитать угловые скорости всех четырех колес, платформа может двигаться в любом направлении. Но фактически для этой платформы движения ограничены.

Если вам претят формулы, посмотрите на картинку ниже. Она упрощенно показывает принцип работы платформы.

Соответственно, взаимосвязь между движением колес и платформы следующая:

Платформа вращается, если колеса на одной стороне будут крутиться в одну сторону, а на другой – в другую.
Платформа движется вперед или назад, если все четыре колеса движутся в одном направлении.
Платформа движется по диагонали, если включить два колеса, находящиеся диагонально относительно друг друга, а другие два выключить.
Платформа движется вбок, если колеса на одной стороне движутся друг к другу, а на другой – друг от друга.

Функции

Колеса Илона, позволяющие двигаться во всех направлениях
Высокая грузоподъемность
Универсальность и расширяемость
Управление при помощи BLE или радиочастот

Список компонентов

Набор для левостороннего колеса Илона (Left Mecanum Wheel Kit)

Название	Характеристики	Материал	Количество
Левостороннее колесо Илона	Высота – 60 мм,ширина – 32 мм	Алюминий и резина	1 шт.
Мотор постоянного тока	25GA 370	Металл	1 шт.
Крепеж для мотора	Для 25-ой серии	Металл	1 шт.
Соединитель вала	Высота – 13.9 мм,ширина – 23/6 мм	Алюминий	1 шт.
Фиксирующий винт	M3x5	Металл	2 шт.
Комплект из винта, пружинной шайбы и плоской шайбы	M4x18	Металл	1 шт.
Винт с полукруглой головкой и крестообразным шлицем	M3x8	Металл	2 шт.
Винт с полукруглой головкой и крестообразным шлицем, а также шайба	M3x8	Металл	4 шт.
Шестигранная гайка	M3	Металл	4шт.

Набор для правостороннего колеса Илона (Left Mecanum Wheel Kit)

Название	Характеристики	Материал	Количество
Правостороннее колесо Илона	Высота – 60 мм,ширина – 32 мм	Алюминий и резина	1 шт.
Мотор постоянного тока	25GA 370	Металл	1 шт.
Крепеж для мотора	Для 25-ой серии	Металл	1 шт.
Соединитель вала	Высота – 13.9 мм,ширина – 23/6 мм	Алюминий	1 шт.
Фиксирующий винт	M3x5	Металл	2 шт.
Комплект из винта, пружинной шайбы и плоской шайбы	M4x18	Металл	1 шт.
Винт с полукруглой головкой и крестообразным шлицем	M3x8	Металл	2 шт.
Винт с полукруглой головкой и крестообразным шлицем, а также шайба	M3x8	Металл	4 шт.
Шестигранная гайка	M3	Металл	4шт.

Базовая версия (Basic Version)

Название	Характеристики	Материал	Количество
Основание	250 х 145 х 5 мм,черный цвет	Оргстекло	1 шт.
Верхняя панель	192 х 145 х 5 мм,черный цвет	Оргстекло	1 шт.
Крышка для батареи	68 х 47 х 2 мм, черный цвет	Оргстекло	1 шт.
Левостороннее колесо Илона	Высота – 60 мм,ширина – 32 мм	Алюминий и резина	2 шт.
Правостороннее колесо Илона	Высота – 60 мм,ширина – 32 мм	Алюминий и резина	2 шт.
Мотор постоянного тока	25GA 370	Металл	4 шт.
Крепеж для мотора	Для 25-ой серии	Металл	4 шт.
Соединитель вала	Высота – 13.9 мм, ширина – 23/6 мм	Алюминий	4 шт.
Фиксирующий винт	M3x5	Металл	8 шт.
Комплект из винта, пружинной шайбы и плоской шайбы	M4x18	Металл	4 шт.
Комплект из винта, пружинной шайбы и плоской шайбы	M2x8	Металл	20 шт.
Винт с полукруглой головкой и крестообразным шлицем	M3x8	Металл	26 шт.
Винт с полукруглой головкой и крестообразным шлицем, а также шайба	M3x8	Металл	16 шт.
Шестигранная гайка	M3	Металл	16 шт.
Шестигранная стойка	M3x40	Металл	5 шт.
Шестигранная стойка	M3x10	Металл	4 шт.
Шестигранная стойка	M2x15	Металл	4 шт.
Шестигранная стойка	M2x10	Металл	6 шт.

Версия с РЧ-управлением (RF Version)

Название	Характеристики	Материал	Количество
Основание	250 х 145 х 5 мм,черный цвет	Оргстекло	1 шт.
Верхняя панель	192 х 145 х 5 мм,черный цвет	Оргстекло	1 шт.
Крышка для батареи	68 х 47 х 2 мм, черный цвет	Оргстекло	1 шт.
Панель для пульта управления	165 х 90 х 4 мм,прозрачная	Оргстекло	1 шт.
Левостороннее колесо Илона	Высота – 60 мм,ширина – 32 мм	Алюминий и резина	2 шт.
Правостороннее колесо Илона	Высота – 60 мм,ширина – 32 мм	Алюминий и резина	2 шт.
Мотор постоянного тока	25GA 370	Металл	4 шт.
Крепеж для мотора	Для 25-ой серии	Металл	4 шт.
Соединитель вала	Высота – 13.9 мм, ширина – 23/6 мм	Алюминий	4 шт.
Фиксирующий винт	M3x5	Металл	8 шт.
Комплект из винта, пружинной шайбы и плоской шайбы	M4x18	Металл	4 шт.
Комплект из винта, пружинной шайбы и плоской шайбы	M2x8	Металл	32 шт.
Винт с полукруглой головкой и крестообразным шлицем	M3x8	Металл	34 шт.
Винт с полукруглой головкой и крестообразным шлицем, а также шайба	M3x8	Металл	16 шт.
Шестигранная гайка	M3	Металл	16 шт.
Шестигранная стойка	M3x40	Металл	5 шт.
Шестигранная стойка	M3x10	Металл	8 шт.
Шестигранная стойка	M2x15	Металл	4 шт.
Шестигранная стойка	M2x10	Металл	12 шт.
Драйвер мотора с Grove-коннектором для I2C			2 шт.
Модуль RFBee			2 шт.
Системная плата XBee Carrier			2 шт.
Регулятор для пульта управления			2 шт.
Набор 20-сантиметровых кабелей, оснащенных универсальными 4-контактными Grove-разъемами с защелкой (5 шт.)			2 шт.
Набор разветвленных кабелей с Grove-разъемами (5 шт.)			1 шт.
Кабель питания	100 мм, черный		3 шт.
Кабель питания	100 мм, красный		3 шт.
Тумблер			1 шт.
T-образный разъем			1 шт.

Версия с BLE-управлением (BLE Version)

Название	Характеристики	Материал	Количество
Основание	250 х 145 х 5 мм,черный цвет	Оргстекло	1 шт.
Верхняя панель	192 х 145 х 5 мм,черный цвет	Оргстекло	1 шт.
Крышка для батареи	68 х 47 х 2 мм, черный цвет	Оргстекло	1 шт.
Левостороннее колесо Илона	Высота – 60 мм,ширина – 32 мм	Алюминий и резина	2 шт.
Правостороннее колесо Илона	Высота – 60 мм,ширина – 32 мм	Алюминий и резина	2 шт.
Мотор постоянного тока	25GA 370	Металл	4 шт.
Крепеж для мотора	Для 25-ой серии	Металл	4 шт.
Соединитель вала	Высота – 13.9 мм, ширина – 23/6 мм	Алюминий	4 шт.
Фиксирующий винт	M3x5	Металл	8 шт.
Комплект из винта, пружинной шайбы и плоской шайбы	M4x18	Металл	4 шт.
Комплект из винта, пружинной шайбы и плоской шайбы	M2x8	Металл	20 шт.
Винт с полукруглой головкой и крестообразным шлицем	M3x8	Металл	10 шт.
Винт с полукруглой головкой и крестообразным шлицем, а также шайба	M3x8	Металл	32 шт.
Шестигранная гайка	M3	Металл	16 шт.
Шестигранная стойка	M3x40	Металл	5 шт.
Шестигранная стойка	M3x10	Металл	4 шт.
Шестигранная стойка	M2x15	Металл	4 шт.
Шестигранная стойка	M2x10	Металл	6 шт.
Драйвер мотора с Grove-коннектором для I2C			2 шт.
Модуль BLE с коннектором Grove			1 шт.
Плата Seeeduino			1 шт.
Шилд Base Shield V2 с 16 коннекторами Grove			1 шт.
Набор 20-сантиметровых кабелей, оснащенных универсальными 4-контактными Grove-разъемами с защелкой (5 шт.)			1 шт.
Набор разветвленных кабелей с Grove-разъемами (5 шт.)			1 шт.
Кабель питания	100 мм, черный		3 шт.
Кабель питания	100 мм, красный		3 шт.
Тумблер			1 шт.
T-образный разъем			1 шт.

Инструкция по сборке

Полезные ссылки

Характеристики мотора

См.также

Внешние ссылки

↑ wiki.seeed.cc - 4WD Mecanum Wheel Robot Kit Series

[1] wiki.seeed.cc - 4WD Mecanum Wheel Robot Kit Series

[1]

Партнерские ресурсы
Криптовалюты	Обмен криптовалют - www.bestchange.ru Криптовалютная биржа CoinEx Криптовалютная биржа Binance HIVE OS - операционная система для майнинга e4pool - Мультивалютный пул для майнинга.
Магазины	AliExpress — глобальная виртуальная (в Интернете) торговая площадка, предоставляющая возможность покупать товары производителей из КНР; computeruniverse.net - Интернет-магазин компьютеров(Промо код 5 Евро на первую покупку:FWWC3ZKQ);
Хостинг	DigitalOcean - американский провайдер облачных инфраструктур, с главным офисом в Нью-Йорке и с центрами обработки данных по всему миру;
Разное	Викиум - Онлайн-тренажер для мозга Like Центр - Центр поддержки и развития предпринимательства. Gamersbay - лучший магазин по бустингу для World of Warcraft. Ноотропы OmniMind N°1 - Усиливает мозговую активность. Повышает мотивацию. Улучшает память. Санкт-Петербургская школа телевидения - это федеральная сеть образовательных центров, которая имеет филиалы в 37 городах России. Lingualeo.com — интерактивный онлайн-сервис для изучения и практики английского языка в увлекательной игровой форме. Junyschool (Джунискул) – международная школа программирования и дизайна для детей и подростков от 5 до 17 лет, где ученики осваивают компьютерную грамотность, развивают алгоритмическое и креативное мышление, изучают основы программирования и компьютерной графики, создают собственные проекты: игры, сайты, программы, приложения, анимации, 3D-модели, монтируют видео. Умназия - Интерактивные онлайн-курсы и тренажеры для развития мышления детей 6-13 лет SkillBox - это один из лидеров российского рынка онлайн-образования. Среди партнеров Skillbox ведущий разработчик сервисного дизайна AIC, медиа-компания Yoola, первое и самое крупное русскоязычное аналитическое агентство Tagline, онлайн-школа дизайна и иллюстрации Bang! Bang! Education, оператор PR-рынка PACO, студия рисования Draw&Go, агентство performance-маркетинга Ingate, scrum-студия Sibirix, имидж-лаборатория Персона. «Нетология» — это университет по подготовке и дополнительному обучению специалистов в области интернет-маркетинга, управления проектами и продуктами, дизайна, Data Science и разработки. В рамках Нетологии студенты получают ценные теоретические знания от лучших экспертов Рунета, выполняют практические задания на отработку полученных навыков, общаются с экспертами и единомышленниками. Познакомиться со всеми продуктами подробнее можно на сайте https://netology.ru, линейка курсов и профессий постоянно обновляется. StudyBay Brazil – это онлайн биржа для португалоговорящих студентов и авторов! Студент получает уникальную работу любого уровня сложности и больше свободного времени, в то время как у автора появляется дополнительный заработок и бесценный опыт. Автор24 — самая большая в России площадка по написанию учебных работ: контрольные и курсовые работы, дипломы, рефераты, решение задач, отчеты по практике, а так же любой другой вид работы. Сервис сотрудничает с более 70 000 авторов. Более 1 000 000 работ уже выполнено. StudyBay – это онлайн биржа для англоязычных студентов и авторов! Студент получает уникальную работу любого уровня сложности и больше свободного времени, в то время как у автора появляется дополнительный заработок и бесценный опыт.

Справочник языка Arduino
Конструкции языка
-	setup()‎ • loop()
Управляющие операторы	if • if...else • for • switch case • while • do... while • break • continue • return • goto
Синтаксис	; (точка с запятой) • () (фигурные скобки) • // (однострочный комментарий) • /* */ (многострочный комментарий) • #define • #include
Арифметические операторы	= (оператор присваивания) • + (оператор сложения) • - (оператор вычитания) • * (оператор умножения) • / (оператор деления) • % (оператор деления по модулю)
Операторы сравнения	== (оператор равенства) • != (оператор неравенства) • < (оператор меньше) • > (оператор больше) • Arduino:Справочник языка Arduino/Операторы сравнения/оператор меньше или равно • Arduino:Справочник языка Arduino/Операторы сравнения/оператор больше или равно
Логические операторы	&& (И) • ИЛИ • ! (Отрицание)
Указатели	* (оператор разыменования) • & (оператор ссылки)
Побитовые операторы	Побитовый оператор AND (&) • Побитовый оператор OR • Побитовый оператор XOR (^) • Побитовый оператор NOT (~) • Побитовый оператор сдвига влево (<<) • Побитовый оператор сдвига вправо (>>)
Унарные операторы	++ (инкремент) • -- (декремент) • += (сложение с присваиванием) • -= (вычитание с присваиванием) • *= (умножение с присваиванием) • /= (деление с присваиванием) • &= (побитовый оператор AND, совмещенный с присваиванием) • [1]
Данные
Константы	Константы • HIGH • LOW • INPUT • OUTPUT • INPUT_PULLUP • LED_BUILTIN • true • false • Целочисленные константы • Константы с плавающей запятой
Типы данных	boolean • char • byte • int • unsigned int • word • long • unsigned long • float • double • string • String • array • void
Преобразование типов данных	char() • byte() • int() • word() • long() • float()
Область видимости переменных и квалификаторы	Область видимости • static • volatile • const
Utilities	sizeof() • PROGMEM
Функции
Цифровой ввод/вывод	pinMode() • digitalWrite() • digitalRead()
Аналоговый ввод/вывод	analogRead() • analogReference() • analogWrite()
Due & Zero	analogReadResolution() • analogWriteResolution()
Дополнительные функции ввода/вывода	tone() • noTone() • shiftOut() • shiftIn() • pulseIn()
Работа со временем	millis() • micros() • delay() • delayMicroseconds()
Математические функции	min() • max() • abs() • constrain() • map() • pow() • sq() • sqrt()
Тригонометрические функции	sin() • cos() • tan()
Функции для символьного анализа	isAlphaNumeric() • isAlpha() • isAscii() • isWhitespace() • isControl() • isDigit() • isGraph() • isLowerCase() • isPrintable() • isPunct() • isSpace() • isUpperCase() • isHexadecimalDigit()
Генераторы случайных значений	randomSeed() • random()
Работа с битами и байтами	lowByte() • highByte() • bitRead() • bitWrite() • bitSet() • bitClear() • bit()
Внешние прерывания	attachInterrupt() • detachInterrupt()
Прерывания	interrupts() • noInterrupts()
Функции передачи данных	Serial: if (Serial) • available() • availableForWrite() • begin() • end() • find() • findUntil() • flush() • parseFloat() • parseInt() • peek() • print() • println() • read() • readBytes() • readBytesUntil() • readString() • readStringUntil() • setTimeout() • write() • serialEvent() Stream: available() • read() • flush() • find() • findUntil() • peek() • readBytes() • readBytesUntil() • readString() • readStringUntil() • parseInt() • parsefloat() • setTimeout()
USB (Leonardo based boards and Due only)	Keyboard • Mouse

Библиотеки Arduino
Стандартные библиотеки
EEPROM	read() • write() • update() • get() • put() • EEPROM[]
Ethernet	Класс Ethernet: begin() • localIP() • maintain() Класс IPAddress: IPAddress() Класс Server: Класс Server • EthernetServer() • begin() • available() • write() • print() • println() Класс Client: Класс Client • EthernetClient() • if (EthernetClient) • connected() • connect() • write() • print() • println() • available() • read() • flush() • stop() Класс EthernetUDP: begin() • read() • write() • beginPacket() • endPacket() • parsePacket() • available() • stop() • remoteIP() • remotePort()
Firmata	-
GSM	Класс GSM: Класс GSM • begin() • shutdown() Класс GSMVoiceCall: Класс GSMVoiceCall • getVoiceCallStatus() • ready() • voiceCall() • answerCall() • hangCall() • retrieveCallingNumber() Класс GSM SMS: Класс GSM_SMS • beginSMS() • ready() • endSMS() • available() • remoteNumber() • read() • write() • print() • peek() • flush() Класс GPRS: Класс GPRS • attachGPRS() Класс GSMClient:Класс GSMClient • ready() • connect() • beginWrite() • write() • endWrite() • connected() • read() • available() • peek() • flush() • stop() Класс GSMServer: Класс GSMServer • ready() • beginWrite() • write() • endWrite() • read() • available() • stop() Класс GSMModem: Класс GSMModem • begin() • getIMEI() Класс GSMScanner: Класс GSMScanner • begin() • getCurrentCarrier() • getSignalStrength() • readNetworks() Класс GSMPIN: Класс GSMPIN • begin() • isPIN() • checkPIN() • checkPUK() • changePIN() • switchPIN() • checkReg() • getPINUsed() • setPINUsed() Класс GSMBand: Класс GSMBand • begin() • getBand() • setBand()
LiquidCrystal	LiquidCrystal() • begin() • clear() • home() • setCursor() • write() • print() • cursor() • noCursor() • blink() • noBlink() • display() • noDisplay() • scrollDisplayLeft() • scrollDisplayRight() • autoscroll() • noAutoscroll() • leftToRight() • rightToLeft() • createChar()
SD	Класс SD: begin() • exists() • mkdir() • open() • remove() • rmdir() Класс File: available() • close() • flush() • peek() • position() • print() • println() • seek() • size() • read() • write() • isDirectory() • openNextFile() • rewindDirectory()
Servo	attach() • write() • writeMicroseconds() • read() • attached() • detach()
SPI	Класс SPISettings • begin() • end() • beginTransaction() • endTransaction() • setBitOrder() • setClockDivider() • setDataMode() • transfer() • usingInterrupt() • Расширенное использование шины SPI на Due
SoftwareSerial	Класс SoftwareSerial • available() • begin() • isListening() • overflow() • peek() • read() • print() • println() • listen() • write()
Stepper	Stepper(steps, pin1, pin2) • Stepper(steps, pin1, pin2, pin3, pin4) • setSpeed(rpm) • step(steps)
TFT	Класс TFT • Класс EsploraTFT • begin() • background() • stroke() • noStroke() • fill() • noFill() • text() • setTextSize() • point() • line() • rect() • width() • height() • circle() • image() • loadImage() • Класс PImage • PImage.height() • PImage.width() • PImage.isValid()
WiFi	Класс WiFi: • begin() • disconnect() • config() • setDNS() • SSID() • BSSID() • RSSI() • encryptionType() • scanNetworks() • status() • getSocket() • macAddress() Класс IPAddress: • localIP() • subnetMask() • gatewayIP() Класс WiFiServer: • Класс WiFiServer • WiFiServer() • begin() • available() • write() • print() • println() Класс WiFiClient: • Класс WiFiClient • WiFiClient() • connected() • connect() • write() • print() • println() • available() • read() • flush() • stop() Класс UDP: • Класс WiFiUDP • begin() • available() • beginPacket() • endPacket() • write() • parsePacket() • peek() • read() • flush() • stop() • remoteIP() • remotePort()
Wire	begin() • requestFrom() • beginTransmission() • endTransmission() • write() • available() • read() • onReceive() • onRequest()
Только для Arduino 101
CurieBLE	BLEPeripheral: • Класс BLEPeripheral • begin() • poll() • end() • setAdvertisedServiceUuid() • setLocalName() • setDeviceName() • setAppearance() • setEventHandler() • addAttribute() • disconnect() • central() • connected() BLEDescriptor: • Класс BLEDescriptor BLECentral: • Класс BLECentral • connected() • address() • disconnect() • poll() BLECharacteristic: • Класс BLECharacteristic BLEService: • Класс BLEService
CurieIMU	begin() • getGyroRate() • setGyroRate() • getAccelerometerRate() • setAccelerometerRate() • getGyroRange() • setGyroRange() • getAccelerometerRange() • setAccelerometerRange() • autoCalibrateGyroOffset() • autoCalibrateAccelerometerOffset() • noGyroOffset() • noAccelerometerOffset() • gyroOffsetEnabled() • accelerometerOffsetEnabled() • getGyroOffset() • getAccelerometerOffset() • setGyroOffset() • setAccelerometerOffset() • getDetectionThreshold() • setDetectionThreshold() • getDetectionDuration() • setDetectionDuration() • interrupts() • noInterrupts() • interruptEnabled() • getInterruptStatus() • getStepDetectionMode() • setStepDetectionMode() • readMotionSensor() • readAccelerometer() • readGyro() • readTemperature() • shockDetected() • motionDetected() • tapDetected() • stepsDetected() • attachInterrupt() • detachInterrupt()
CurieTimerOne	start() • restart() • kill() • attachInterrupt() • detachInterrupt() • readTickCount() • rdRstTickCount() • pause() • resume() • pwmStart() • pwmStop()
Только для Arduino Due
Audio	begin() • prepare() • write()
Scheduler	startLoop() • yield()
Только для Arduino Due, Zero и MKR1000
USBHost	Класс MouseController:Класс MouseController • mouseMoved() • mouseDragged() • mousePressed() • mouseReleased() • getXChange() • getYChange() • getButton() Класс KeyboardController:Класс KeyboardController • keyPressed() • keyReleased() • getModifiers() • getKey() • getOemKey()
Только для Arduino Zero и MKR1000
Audio Frequency Meter Library	begin() • end() • setClippingPin() • checkClipping() • setAmplitudeThreshold() • setTimerTolerance() • setSlopeTolerance() • setBandwidth() • getFrequency()
AudioZero	begin() • play() • end()
RTC	begin() • setHours() • setMinutes() • setSeconds() • setTime() • setYear() • setMonth() • setDay() • setDate() • getHours() • getMinutes() • getSeconds() • getYear() • getMonth() • getDay() • setAlarmHours() • setAlarmMinutes() • setAlarmSeconds() • setAlarmTime() • setAlarmYear() • setAlarmMonth() • setAlarmDay() • setAlarmDate() • enableAlarm() • disableAlarm() • attachInterrupt() • detachInterrupt() • standbyMode()
Только для WiFi 101 и MKR1000
WiFi101	Класс WiFi: • begin() • disconnect() • config() • setDNS() • SSID() • BSSID() • RSSI() • encryptionType() • scanNetworks() • status() • macAddress() Класс IPAddress: • localIP() • subnetMask() • gatewayIP() Класс WiFiServer: • Класс WiFiServer • WiFiServer() • begin() • available() • write() • print() • println() Класс WiFiClient: • Класс WiFiClient • WiFiClient() • Класс WiFiSSLClient • connected() • connect() • connectSSL() • write() • print() • println() • available() • read() • flush() • stop() Класс WiFiUDP: • Класс WiFiUDP • begin() • available() • beginPacket() • endPacket() • write() • parsePacket() • peek() • read() • flush() • stop() • remoteIP() • remotePort()
Только для Arduino Robot
Robot	RobotControl: • Класс Robot • begin() • setMode() • pauseMode() • isActionDone() • lineFollowConfig() • digitalRead() • digitalWrite() • analogRead() • analogWrite() • updateIR() • knobRead() • compassRead() • keyboardRead() • waitContinue() • motorsWrite() • motorsStop() • turn() • pointTo() • beginSpeaker() • playMelody() • beep() • playFile() • tuneWrite() • tempoWrite() • beginTFT() • text() • drawBMP() • debugPrint() • clearScreen() • displayLogos() • drawCompass() • beginSD() • userNameRead() • userNameWrite() • robotNameRead() • robotNameWrite() • cityNameRead() • cityNameWrite() • countryNameRead() • countryNameWrite() RobotMotor: • Класс RobotMotor • begin() • process() • parseCommand() • motorsWrite() • IRread()
Только для Arduino Yun
Bridge	Класс Bridge: begin() • put() • get() • transfer() Класс Process: begin() • addParameter() • run() • runAsynchronously() • running() • exitValue() • close() • runShellCommand() • runShellCommandAsynchronously() • available() • read() • write() • peek() • flush() Класс Console: begin() • end() • buffer() • noBuffer() • connected() • available() • read() • write() • peek() • flush() Класс FileIO: Класс FileSystem: begin() • open() • exists() • mkdir() • rmdir() • remove() • Класс File • close() • rewindDirectory() • openNextFile() • seek() • position() • size() • available() • read() • write() • peek() • flush() Класс Mailbox: begin() • end() • readMessage() • writeMessage() • writeJSON() • messageAvailable() Класс HttpClient: get() • getAsynchronously() • ready() • getResult() Класс BridgeClient: stop() • connect() • connected() • available() • read() • write() • peek() • flush() Класс BridgeSSLClient: stop() • connect() • connected() • available() • read() • write() • peek() • flush() Класс BridgeServer: begin() • listenOnLocalhost() • noListenOnLocalhost() • write() Deprecated classes: Класс YunClient: stop() • connect() • connected() • available() • read() • write() • peek() • flush() Класс YunServer: begin() • listenOnLocalhost() • noListenOnLocoalhost() • write()
USB-библиотеки (Leonardo, Micro, Due, Zero и Esplora)
Keyboard	begin() • end() • press() • print() • println() • release() • releaseAll() • write()
Mouse	begin() • click() • end() • move() • press() • release() • isPressed()
Коммуникация (сети и протоколы)
CmdMessenger	-
NewSoftSerial	-
OneWire	-
PS2Keyboard	-
SimpleMessageSystem	-
SSerial2Mobile	-
Webduino	-
X10	-
XBee	-
SerialControl	-
Датчики
CapacitiveSensing	-
Bounce	-
Дисплеи и светодиоды
Adafruit GFX	-
GLCD	-
LedControl	-
LedDisplay	-
Matrix	-
PCD8544	-
Sprite	-
ST7735	-

Arduino продукты
Начальный уровень	Arduino Uno • Arduino Leonardo • Arduino 101 • Arduino Robot • Arduino Esplora • Arduino Micro • Arduino Nano • Arduino Mini • Arduino Starter Kit • Arduino Basic Kit • MKR2UNO • TFT-дисплей Arduino
Продвинутые функции	Arduino Mega 2560 • Arduino Zero • Arduino Due • Arduino Mega ADK • Arduino Pro • Arduino Motor Shield • Arduino USB Host Shield • Arduino Proto Shield • MKR Proto Shield • MKR Proto Large Shield • Arduino ISP • Arduino USB 2 Serial Micro • Arduino Mini USB Serial Adapter
Интернет вещей	Arduino Yun • Arduino Ethernet • Arduino MKR1000 • Arduino WiFi 101 Shield • Arduino GSM Shield V2 • Arduino WiFi Shield • Arduino Wireless SD Shield • Arduino Wireless Proto Shield • Arduino Ethernet Shield V2 • Arduino Yun Shield • Arduino MKR1000 Bundle
Носимые устройства	Arduino Gemma • Lilypad Arduino Simple • Lilypad Arduino Main Board • Lilypad Arduino USB • LilyPad Arduino SimpleSnap
3D-печать	Arduino Materia 101
Устаревшие устройства	-

Примеры Arduino
Стандартные функции
Основы	BareMinimum - Допустимый минимум кода для начала работы. Blink - Включаем и отключаем светодиод. DigitalReadSerial - Считывание последовательной передачи данных через цифровой контакт. AnalogReadSerial - Считывание последовательной передачи данных через аналоговый контакт. Fade - Затухание-загорание светодиода с помощью Arduino. ReadAnalogVoltage - Считывание напряжения, проходящего через аналоговый контакт.
Цифровой сигнал	BlinkWithoutDelay - Мигание без команды Delay Button - Управление светодиодом при помощи кнопки Debounce - Антидребезг Debounce2 - Антидребезг2 ButtonStateChange - Определение изменения состояния кнопки InputPullupSerial - Отслеживание состояния кнопки с помощью встроенного подтягивающего резистора Tone - Проигрывание мелодии с помощью функции Tone Pitch follower - Звук, реагирующий на изменяющуюся информацию Simple keyboard - Простая клавиатура при помощи функции Tone Tone4 - Проигрывание нот на разных динамиках с помощью функции Tone
Аналоговый сигнал	AnalogInPotSerial - Чтение данных от потенциометра и вывод через последовательный порт AnalogInOutSerial - «Сырые» данные на входе, преобразованные на выходе, вывод результата на Serial Monitor AnalogInput - Управление миганием светодиода при помощи потенциометра. AnalogWriteMega - Затухание/загорание (один за одним) 12 светодиодов. Используется плата Arduino Mega. Calibration - Определение максимума и минимума для данных от аналогового датчика. Fading - Использование выходного аналогового контакта (ШИМ) для затухания/загорания светодиода. Smoothing - Сглаживание серии данных, считанных с входного аналогового контакта.
Связь	ReadASCIIString - Анализ строки, состоящей из разделенных запятыми int-значений, и их последующее использование для управления RGB-светодиодом. ASCII Table - Демонстрирует продвинутые способы вывода данных на Serial Monitor. Dimmer - Изменение яркости светодиода при помощи движения мышкой. Graph - Отправка данных на компьютер и их графическое отображение в скетче Processing. Physical Pixel - Включение/выключение светодиода путем отправки данных со скетча Processing (или Max/MSP) на Arduino. Virtual Color Mixer - Отправка с Arduino на компьютер сразу нескольких значений, а затем их считывание при помощи скетча для Processing или Max/MSP. Serial Call Response - Многобайтная передача данных при помощи метода вызова и ответа (метода «рукопожатия»). Serial Call Response ASCII - Многобайтная передача данных при помощи метода вызова и ответа (метода «рукопожатия»). До передачи данные зашифровываются в ASCII. SerialEvent - Демонстрирует использование SerialEvent(). Serial input (Switch (case) Statement) - Как совершать различные действия, беря за основу символы, присланные через последовательный порт. MIDI - Передача через последовательный порт сообщений с MIDI-нотами. MultiSerialMega - Использование двух последовательных портов на Arduino Mega.
Управляющие структуры	If Statement - Как использовать оператор «if» для создания условий, опирающихся на входные аналоговые данные, при которых светодиод будет либо включаться, либо оставаться выключенным. For Loop - Управление несколькими светодиодами, чтобы они мигали, как LED-полоска у автомобиля Китт из сериала «Рыцарь дорог». Array - Вариация примера «For Loop», но с использованием массива. While Loop - Использование цикла while() для калибровки датчика. Калибровка включается при нажатии на кнопку. Switch Case - Как совершать какие-либо действия в зависимости от значений, полученных от датчика. Эквивалент примера «If Statement», но если бы условий было не два, а четыре. Этот пример демонстрирует, как дробить диапазон данных от датчика на четыре «суб-диапазона», а затем в зависимости от полученных результатов совершать одно из четырех действий. Switch Case 2 - Второй пример, демонстрирующий использование оператора switch. Показывает, как совершать различные действия в зависимости от определенных символов, полученных через последовательный порт.
Датчики	ADXL3xx - Считывание данных с акселерометра ADXL3xx. Knock - Определение стука при помощи пьезоэлемента. Memsic2125 - Считывание данных с 2-осевого акселерометра Memsic2125. Ping - Определение объектов при помощи ультразвукового дальномера.
Дисплей	Примеры, объясняющие основы управления дисплеем: LED Bar Graph - Как сделать светодиодную шкалу. Row Column Scanning - Как управлять матрицей светодиодов 8x8.
Строки	StringAdditionOperator - Добавление строк друг к другу различными способами StringAppendOperator - Прибавление данных к строкам. StringCaseChanges - Смена регистра в строках. StringCharacters - Как задать/сосчитать значение определенного символа в строке. StringComparisonOperators - Алфавитное сравнение строк. StringConstructors - Как инициализировать строковые объекты. StringIndexOf - Поиск символов в строке по принципу «столько-то позиций от начала» или «столько-то позиций от конца» StringLength & StringLengthTrim - Как определить длину строки и обрезать ее. StringReplace - Замена отдельных символов в строке. StringStartsWithEndsWith - Как проверить, какими символами/подстроками начинается или заканчивается строка. StringSubstring - Поиск в строке определенных «фраз».
USB (для Leonardo, Micro и Due плат)	В этой секции имеют место примеры, которые демонстрируют использование библиотек, уникальных для плат Leonardo, Micro и Due. KeyboardAndMouseControl - Демонстрирует использование библиотек Mouse и Keyboard в одной программе.
Клавиатура	KeyboardMessage - Отправка текстовой строки при нажатии на кнопку. KeyboardLogout - Выход из текущей пользовательской сессии при помощи клавиатурных комманд. KeyboardSerial - Считывает байт, присланный через последовательный порт, а в ответ отсылает другой байт. KeyboardReprogram - Открывает новое окно в среде разработки Arduino, а затем перешивает Leonardo скетчем «Моргание».
Мышь	ButtonMouseControl - Управление экранным курсором при помощи пяти кнопок. JoystickMouseControl - Управление экранным курсором при помощи джойстика (условие – нажатая кнопка).
Разное

Электронный компонент:Серия наборов 4WD Mecanum Wheel Robot Kit

Содержание

Серия наборов 4WD Mecanum Wheel Robot Kit^[1]

Функции

Список компонентов

Набор для левостороннего колеса Илона (Left Mecanum Wheel Kit)