/* Датчик PING)))
Этот скетч считывает данные ультразвукового дальномера PING))),
а затем возвращает данные о дистанции до ближайшего объекта.
Для этого он отсылает датчику импульс (чтобы начать обнаружение), а
а затем слушает в ожидании ответного импульса.
Длина ответного импульса пропорциональна дистанции от объекта до датчика.
Цепь:
* Контакт +5V на PING))) подключен к +5V на Arduino
* Контакт «земля» (GND) на PING))) подключен к «земле» на Arduino
* Контакт SIG на PING))) подключен к 7-ому цифровому контакту
http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Ping
Создан 3 ноября 2008 Дэвидом Меллисом (David A. Mellis),
модифицирован 30 августа 2011 Томом Иго (Tom Igoe).
Этот код не защищен авторским правом.
*/
// Это константы, т.е. значения, которые не изменятся.
// Зададим контакт для датчика:
const int pingPin = 7;
void setup() {
// Инициализируем последовательную передачу данных:
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
// Задаем переменные для продолжительности импульса,
// а также итоговую дистанцию – в дюймах и сантиметрах:
long duration, inches, cm;
// PING))) активируется импульсом HIGH продолжительностью 2 или более микросекунды.
// Перед этим дадим короткий импульс LOW, чтобы «смыть» импульс HIGH (если тот вдруг остался с прошлого раза):
pinMode(pingPin, OUTPUT);
digitalWrite(pingPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(pingPin, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(pingPin, LOW);
// Воспользуемся тем же контактом для считывания сигнала от PING))).
// Продолжительность сигнала HIGH – это и есть время (в микросекундах)
// от отправки ультразвуковых волн до получения эха от объекта.
pinMode(pingPin, INPUT);
duration = pulseIn(pingPin, HIGH);
// Конвертируем время в дистанцию:
inches = microsecondsToInches(duration);
cm = microsecondsToCentimeters(duration);
Serial.print(inches);
Serial.print("in, ");
Serial.print(cm);
Serial.print("cm");
Serial.println();
delay(100);
}
long microsecondsToInches(long microseconds)
{
// Согласно паспортным данным к PING))),
// ультразвуку на преодоление одного дюйма требуется 73,746 микросекунды
// (т.е. ультразвук движется со скоростью 1130 футов в секунду).
// Это позволяет нам определить дистанцию,
// пройденную сигналом (туда и обратно).
// Поэтому мы делим ее на два, чтобы получить реальную дистанцию до объекта.
// Характеристики PING))) можно посмотреть здесь:
// http://www.parallax.com/dl/docs/prod/acc/28015-PING-v1.3.pdf
return microseconds / 74 / 2;
}
long microsecondsToCentimeters(long microseconds)
{
// Сила звука – это 340 м/с или 29 микросекунд на сантиметр.
// Импульс движется туда и обратно, поэтому для определения реальной дистанции
// нам нужно поделить полученное значение надвое.
return microseconds / 29 / 2;
}