Arduino:Примеры/RobotRunawayRobot

Материал из Онлайн справочника
Перейти к навигации Перейти к поиску

Перевод: Максим Кузьмин (Cubewriter) Перевел 364226 статей для сайта.</br>Контакты:</br>* Skype: cubewriter</br>* E-mail: cubewriter@gmail.com</br>* Максим Кузьмин на freelance.ru
Проверка/Оформление/Редактирование: Мякишев Е.А.


Избегание препятствий[1]

Ваш робот врезается в стены? Данный скетч быстро решает эту проблему. Будучи оснащенным ультразвуковым дальномером, робот сможет понимать, есть ли впереди него препятствие, и уклониться от него, чтобы избежать столкновения.

Необходимое оборудование

  • Arduino Robot;
  • Ультразвуковой дальномер;
  • Кабель для подключения дальномера;

Инструкция

  1. Подключите дальномер к контакту TK1;
  2. Зафиксируйте датчик в передней части робота;
  3. Загрузите скетч, отключите USB и включите питание;
  4. Поставьте робота на пол;
  5. Робот начнет перемещаться, избегая находящиеся впереди него препятствия;
  6. Если вы хотите поменять дальность обнаружения, найдите в коде строчку «while (getDistance() <20)», где «20» означает «20 сантиметров». Поменяйте эту цифру на какую-нибудь другую и попробуйте, какой получится новая чувствительность;
  7. Кроме того, вы можете поменять и скорость робота. Небольшая подсказка – ищите в коде функцию motorWrite();

Пробуем

LottieLemon Runaway 780.png

Робот, избегающий препятствия

Код

 1 /* Уклонение от препятствий
 2 
 3 Поиграем в салочки? Благодаря ультразвуковому дальномеру робот
 4 получает возможность определять и уклоняться от находящихся
 5 впереди него препятствий. Отныне он больше никогда не врежется 
 6 в стену!
 7  
 8 Вам надо подключить ультразвуковой дальномер к контакту M1.
 9 
10 Цепь:
11 * Arduino Robot
12 * Ультразвуковой дальномер вроде Maxbotix EZ10 (с аналоговым выходом)
13 
14 Создан 1 мая 2013 Х. Янгом (X. Yang),
15 модифицирован 12 мая 2013 Д. Куартиллье (D. Cuartielles).
16 
17 Этот код не защищен авторским правом.
18 */
19 
20 // Подключаем библиотеку робота:
21 #include <ArduinoRobot.h>
22 #include <Wire.h>
23 #include <SPI.h>
24 
25 int sensorPin = M1;  // контакт, используемый для датчика
26 
27 void setup() {
28   // Инициализируем робота, SD-карту и дисплей:
29   Serial.begin(9600);
30   Robot.begin();
31   Robot.beginTFT();
32   Robot.beginSD();
33   Robot.displayLogos();
34 
35   // Рисуем на экране лицо:
36   setFace(true);
37 }
38 
39 void loop() {
40   // Если путь заблокирован, поворачиваем, пока он не освободится:
41   while (getDistance() < 40) { // если до преграды как минимум 20 см
42     setFace(false); // делаем лицо печальным
43     Robot.motorsStop(); // останавливаем моторы
44     delay(1000); // немного ждем
45     Robot.turn(90); // поворачиваем вправо и пробуем снова
46     setFace(true); // делаем счастливое лицо
47   }
48   // если впереди нет никаких преград, продолжаем движение:
49   Robot.motorsWrite(255, 255);
50   delay(100);
51 }
52 
53 // Функция, с помощью которой мы будем возвращать
54 // информацию о дистанции в сантиметрах:
55 float getDistance() {
56   // Считываем данные от датчика:
57   int sensorValue = Robot.analogRead(sensorPin);
58   // Конвертируем данные от датчика в сантиметры:
59   float distance_cm = sensorValue * 1.27;
60   return distance_cm;
61 }
62 
63 // Функция для «перемены настроения», т.е. для того, чтобы
64 // лицо робота становилось либо печальным, либо счастливым:
65 void setFace(boolean onOff) {
66   if (onOff) {
67     // Если «true», делаем счастливое лицо:
68     Robot.background(0, 0, 255);
69     Robot.setCursor(44, 60);
70     Robot.stroke(0, 255, 0);
71     Robot.setTextSize(4);
72     Robot.print(":)");
73   } else {
74     // Если «false», делаем печальное лицо:
75     Robot.background(255, 0, 0);
76     Robot.setCursor(44, 60);
77     Robot.stroke(0, 255, 0);
78     Robot.setTextSize(4);
79     Robot.print("X(");
80   }
81 }

См.также

  1. begin()
  2. motorsWrite()
  3. turn()

Внешние ссылки