Cat hungry.png
Здравствуйте! Собираем деньги на перевод материалов по электронике(https://www.allaboutcircuits.com/education/). Реквизиты указаны здесь.

Arduino:Примеры/RobotRunawayRobot

Материал из Онлайн справочника
Перейти к: навигация, поиск

Перевод: Максим Кузьмин (Cubewriter)
Перевел 2686 статей для сайта.

Контакты:

Проверка/Оформление/Редактирование: Мякишев Е.А.


Избегание препятствий[1]

Ваш робот врезается в стены? Данный скетч быстро решает эту проблему. Будучи оснащенным ультразвуковым дальномером, робот сможет понимать, есть ли впереди него препятствие, и уклониться от него, чтобы избежать столкновения.

Необходимое оборудование

  • Arduino Robot;
  • Ультразвуковой дальномер;
  • Кабель для подключения дальномера;

Инструкция

  1. Подключите дальномер к контакту TK1;
  2. Зафиксируйте датчик в передней части робота;
  3. Загрузите скетч, отключите USB и включите питание;
  4. Поставьте робота на пол;
  5. Робот начнет перемещаться, избегая находящиеся впереди него препятствия;
  6. Если вы хотите поменять дальность обнаружения, найдите в коде строчку «while (getDistance() <20)», где «20» означает «20 сантиметров». Поменяйте эту цифру на какую-нибудь другую и попробуйте, какой получится новая чувствительность;
  7. Кроме того, вы можете поменять и скорость робота. Небольшая подсказка – ищите в коде функцию motorWrite();

Пробуем

LottieLemon Runaway 780.png

Робот, избегающий препятствия

Код

  1. /* Уклонение от препятствий
  2.  
  3. Поиграем в салочки? Благодаря ультразвуковому дальномеру робот
  4. получает возможность определять и уклоняться от находящихся
  5. впереди него препятствий. Отныне он больше никогда не врежется
  6. в стену!
  7.  
  8. Вам надо подключить ультразвуковой дальномер к контакту M1.
  9.  
  10. Цепь:
  11. * Arduino Robot
  12. * Ультразвуковой дальномер вроде Maxbotix EZ10 (с аналоговым выходом)
  13.  
  14. Создан 1 мая 2013 Х. Янгом (X. Yang),
  15. модифицирован 12 мая 2013 Д. Куартиллье (D. Cuartielles).
  16.  
  17. Этот код не защищен авторским правом.
  18. */
  19.  
  20. // Подключаем библиотеку робота:
  21. #include <ArduinoRobot.h>
  22. #include <Wire.h>
  23. #include <SPI.h>
  24.  
  25. int sensorPin = M1;  // контакт, используемый для датчика
  26.  
  27. void setup() {
  28.   // Инициализируем робота, SD-карту и дисплей:
  29.   Serial.begin(9600);
  30.   Robot.begin();
  31.   Robot.beginTFT();
  32.   Robot.beginSD();
  33.   Robot.displayLogos();
  34.  
  35.   // Рисуем на экране лицо:
  36.   setFace(true);
  37. }
  38.  
  39. void loop() {
  40.   // Если путь заблокирован, поворачиваем, пока он не освободится:
  41.   while (getDistance() < 40) { // если до преграды как минимум 20 см
  42.     setFace(false); // делаем лицо печальным
  43.     Robot.motorsStop(); // останавливаем моторы
  44.     delay(1000); // немного ждем
  45.     Robot.turn(90); // поворачиваем вправо и пробуем снова
  46.     setFace(true); // делаем счастливое лицо
  47.   }
  48.   // если впереди нет никаких преград, продолжаем движение:
  49.   Robot.motorsWrite(255, 255);
  50.   delay(100);
  51. }
  52.  
  53. // Функция, с помощью которой мы будем возвращать
  54. // информацию о дистанции в сантиметрах:
  55. float getDistance() {
  56.   // Считываем данные от датчика:
  57.   int sensorValue = Robot.analogRead(sensorPin);
  58.   // Конвертируем данные от датчика в сантиметры:
  59.   float distance_cm = sensorValue * 1.27;
  60.   return distance_cm;
  61. }
  62.  
  63. // Функция для «перемены настроения», т.е. для того, чтобы
  64. // лицо робота становилось либо печальным, либо счастливым:
  65. void setFace(boolean onOff) {
  66.   if (onOff) {
  67.     // Если «true», делаем счастливое лицо:
  68.     Robot.background(0, 0, 255);
  69.     Robot.setCursor(44, 60);
  70.     Robot.stroke(0, 255, 0);
  71.     Robot.setTextSize(4);
  72.     Robot.print(":)");
  73.   } else {
  74.     // Если «false», делаем печальное лицо:
  75.     Robot.background(255, 0, 0);
  76.     Robot.setCursor(44, 60);
  77.     Robot.stroke(0, 255, 0);
  78.     Robot.setTextSize(4);
  79.     Robot.print("X(");
  80.   }
  81. }

См.также

  1. begin()
  2. motorsWrite()
  3. turn()

Внешние ссылки

  1. Arduino - Runaway Robot