Arduino:Примеры/RobotRunawayRobot
Перейти к навигации
Перейти к поиску
Поддержать проект | Содержание | Знакомство с Arduino | Продукты | Основы | Справочник языка Arduino | Примеры | Библиотеки | Хакинг | Изменения | Сравнение языков Arduino и Processing |
Перевод: Максим Кузьмин (Cubewriter) Контакты:</br>* Skype: cubewriter</br>* E-mail: cubewriter@gmail.com</br>* Максим Кузьмин на freelance.ru
Проверка/Оформление/Редактирование: Мякишев Е.А.
Содержание
Избегание препятствий[1]
Ваш робот врезается в стены? Данный скетч быстро решает эту проблему. Будучи оснащенным ультразвуковым дальномером, робот сможет понимать, есть ли впереди него препятствие, и уклониться от него, чтобы избежать столкновения.
Необходимое оборудование
- Arduino Robot;
- Ультразвуковой дальномер;
- Кабель для подключения дальномера;
Инструкция
- Подключите дальномер к контакту TK1;
- Зафиксируйте датчик в передней части робота;
- Загрузите скетч, отключите USB и включите питание;
- Поставьте робота на пол;
- Робот начнет перемещаться, избегая находящиеся впереди него препятствия;
- Если вы хотите поменять дальность обнаружения, найдите в коде строчку «while (getDistance() <20)», где «20» означает «20 сантиметров». Поменяйте эту цифру на какую-нибудь другую и попробуйте, какой получится новая чувствительность;
- Кроме того, вы можете поменять и скорость робота. Небольшая подсказка – ищите в коде функцию motorWrite();
Пробуем
Робот, избегающий препятствия
Код
1 /* Уклонение от препятствий
2
3 Поиграем в салочки? Благодаря ультразвуковому дальномеру робот
4 получает возможность определять и уклоняться от находящихся
5 впереди него препятствий. Отныне он больше никогда не врежется
6 в стену!
7
8 Вам надо подключить ультразвуковой дальномер к контакту M1.
9
10 Цепь:
11 * Arduino Robot
12 * Ультразвуковой дальномер вроде Maxbotix EZ10 (с аналоговым выходом)
13
14 Создан 1 мая 2013 Х. Янгом (X. Yang),
15 модифицирован 12 мая 2013 Д. Куартиллье (D. Cuartielles).
16
17 Этот код не защищен авторским правом.
18 */
19
20 // Подключаем библиотеку робота:
21 #include <ArduinoRobot.h>
22 #include <Wire.h>
23 #include <SPI.h>
24
25 int sensorPin = M1; // контакт, используемый для датчика
26
27 void setup() {
28 // Инициализируем робота, SD-карту и дисплей:
29 Serial.begin(9600);
30 Robot.begin();
31 Robot.beginTFT();
32 Robot.beginSD();
33 Robot.displayLogos();
34
35 // Рисуем на экране лицо:
36 setFace(true);
37 }
38
39 void loop() {
40 // Если путь заблокирован, поворачиваем, пока он не освободится:
41 while (getDistance() < 40) { // если до преграды как минимум 20 см
42 setFace(false); // делаем лицо печальным
43 Robot.motorsStop(); // останавливаем моторы
44 delay(1000); // немного ждем
45 Robot.turn(90); // поворачиваем вправо и пробуем снова
46 setFace(true); // делаем счастливое лицо
47 }
48 // если впереди нет никаких преград, продолжаем движение:
49 Robot.motorsWrite(255, 255);
50 delay(100);
51 }
52
53 // Функция, с помощью которой мы будем возвращать
54 // информацию о дистанции в сантиметрах:
55 float getDistance() {
56 // Считываем данные от датчика:
57 int sensorValue = Robot.analogRead(sensorPin);
58 // Конвертируем данные от датчика в сантиметры:
59 float distance_cm = sensorValue * 1.27;
60 return distance_cm;
61 }
62
63 // Функция для «перемены настроения», т.е. для того, чтобы
64 // лицо робота становилось либо печальным, либо счастливым:
65 void setFace(boolean onOff) {
66 if (onOff) {
67 // Если «true», делаем счастливое лицо:
68 Robot.background(0, 0, 255);
69 Robot.setCursor(44, 60);
70 Robot.stroke(0, 255, 0);
71 Robot.setTextSize(4);
72 Robot.print(":)");
73 } else {
74 // Если «false», делаем печальное лицо:
75 Robot.background(255, 0, 0);
76 Robot.setCursor(44, 60);
77 Robot.stroke(0, 255, 0);
78 Robot.setTextSize(4);
79 Robot.print("X(");
80 }
81 }
См.также
- begin()
- motorsWrite()
- turn()
Внешние ссылки