Arduino:Примеры/RobotRunawayRobot

Содержание

Знакомство с Arduino

Продукты

Основы

Справочник языка Arduino

Примеры

Библиотеки

Хакинг

Изменения

Сравнение языков Arduino и Processing

Перевод: Максим Кузьмин (Cubewriter)

Перевел 2686 статей для сайта.

Контакты:

• Skype: cubewriter
• E-mail: cubewriter@gmail.com
• Максим Кузьмин на freelance.ru

Проверка/Оформление/Редактирование: Мякишев Е.А.

Избегание препятствий

Ваш робот врезается в стены? Данный скетч быстро решает эту проблему. Будучи оснащенным ультразвуковым дальномером, робот сможет понимать, есть ли впереди него препятствие, и уклониться от него, чтобы избежать столкновения.

Необходимое оборудование

• Arduino Robot;
• Ультразвуковой дальномер;
• Кабель для подключения дальномера;

Инструкция

1. Подключите дальномер к контакту TK1;
2. Зафиксируйте датчик в передней части робота;
3. Загрузите скетч, отключите USB и включите питание;
4. Поставьте робота на пол;
5. Робот начнет перемещаться, избегая находящиеся впереди него препятствия;
6. Если вы хотите поменять дальность обнаружения, найдите в коде строчку «while (getDistance() <20)», где «20» означает «20 сантиметров». Поменяйте эту цифру на какую-нибудь другую и попробуйте, какой получится новая чувствительность;
7. Кроме того, вы можете поменять и скорость робота. Небольшая подсказка – ищите в коде функцию motorWrite();

Пробуем

Робот, избегающий препятствия

Код

1. /* Уклонение от препятствий
2.  
3. Поиграем в салочки? Благодаря ультразвуковому дальномеру робот
4. получает возможность определять и уклоняться от находящихся
5. впереди него препятствий. Отныне он больше никогда не врежется
6. в стену!
7.  
8. Вам надо подключить ультразвуковой дальномер к контакту M1.
9.  
10. Цепь:
11. * Arduino Robot
12. * Ультразвуковой дальномер вроде Maxbotix EZ10 (с аналоговым выходом)
13.  
14. Создан 1 мая 2013 Х. Янгом (X. Yang),
15. модифицирован 12 мая 2013 Д. Куартиллье (D. Cuartielles).
16.  
17. Этот код не защищен авторским правом.
18. */
19.  
20. // Подключаем библиотеку робота:
21. #include <ArduinoRobot.h>
22. #include <Wire.h>
23. #include <SPI.h>
24.  
25. int sensorPin = M1;  // контакт, используемый для датчика
26.  
27. void setup() {
28.   // Инициализируем робота, SD-карту и дисплей:
29.   Serial.begin(9600);
30.   Robot.begin();
31.   Robot.beginTFT();
32.   Robot.beginSD();
33.   Robot.displayLogos();
34.  
35.   // Рисуем на экране лицо:
36.   setFace(true);
37. }
38.  
39. void loop() {
40.   // Если путь заблокирован, поворачиваем, пока он не освободится:
41.   while (getDistance() < 40) { // если до преграды как минимум 20 см
42.     setFace(false); // делаем лицо печальным
43.     Robot.motorsStop(); // останавливаем моторы
44.     delay(1000); // немного ждем
45.     Robot.turn(90); // поворачиваем вправо и пробуем снова
46.     setFace(true); // делаем счастливое лицо
47.   }
48.   // если впереди нет никаких преград, продолжаем движение:
49.   Robot.motorsWrite(255, 255);
50.   delay(100);
51. }
52.  
53. // Функция, с помощью которой мы будем возвращать
54. // информацию о дистанции в сантиметрах:
55. float getDistance() {
56.   // Считываем данные от датчика:
57.   int sensorValue = Robot.analogRead(sensorPin);
58.   // Конвертируем данные от датчика в сантиметры:
59.   float distance_cm = sensorValue * 1.27;
60.   return distance_cm;
61. }
62.  
63. // Функция для «перемены настроения», т.е. для того, чтобы
64. // лицо робота становилось либо печальным, либо счастливым:
65. void setFace(boolean onOff) {
66.   if (onOff) {
67.     // Если «true», делаем счастливое лицо:
68.     Robot.background(0, 0, 255);
69.     Robot.setCursor(44, 60);
70.     Robot.stroke(0, 255, 0);
71.     Robot.setTextSize(4);
72.     Robot.print(":)");
73.   } else {
74.     // Если «false», делаем печальное лицо:
75.     Robot.background(255, 0, 0);
76.     Robot.setCursor(44, 60);
77.     Robot.stroke(0, 255, 0);
78.     Robot.setTextSize(4);
79.     Robot.print("X(");
80.   }
81. }

См.также

1. begin()
2. motorsWrite()
3. turn()