Processing:Библиотеки/Hardware I/O/Класс SoftwareServo

Содержание

Среда разработки Processing

Справочник языка Processing

Библиотеки

Примеры

Режимы программирования

Перевод: Максим Кузьмин

Проверка/Оформление/Редактирование: Мякишев Е.А.

Класс SoftwareServo

Обозначение

SoftwareServo

Описание

Создает класс для управления р/у сервомотором, подключенным к GPIO-контакту.

Этот класс использует таймеры для управления р/у сервомоторами средствами широтно-импульсной модуляции (ШИМ). Хотя этот метод не так точен, как аппаратная ШИМ, он по-прежнему применим для множества ситуаций.

Для управления углом поворота сервомотора необходимо подключить его сигнальный провод (как правило, это желтый провод) к любому свободному GPIO-контакту. Пример соответствующего скетча смотрите ниже.

Методы

• attach() – подключает сервомотор к GPIO-контакту (можно задать длительность импульса)
• write() – перемещает сервомотор в заданное положение
• attached() – позволяет узнать, подключен ли сервомотор к GPIO-контакту или нет
• detach() – отключает сервомотор от GPIO-контакта

Конструктор

SoftwareServo(parent)

Параметры

parent – как правило, используется «this». Тип данных – PApplet

Пример

import processing.io.*;
SoftwareServo servo;

void setup() {
  servo = new SoftwareServo(this);
  servo.attach(4);

  // На Raspberry Pi контакт GPIO4 – это 7 контакт на гребешке,
  // Он расположен в 4 ряду, над контактом GND.
}

void draw() {
  // не доходим до самого правого края, чтобы не повредить сервомотор:
  float angle = 90 + sin(frameCount / 100.0)*85;
  servo.write(angle);
}